各位大侠有使用滑模eSMO算法的吗？

wenquan

下载controlSUITE软件后，C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Enhanced_Sensorless_2803x参考路径的例程。

这里面有说明：C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\libs\eSMO\v100

Eric

我看了，但是没有调用说明。

请问是这样调用吗？如下：

ESMOPOS esmopos1=ESMOPOS_DEFAULTS; //定义滑模结构体
PI_CONTROLLER esmoposPI1=PI_CONTROLLER_DEFAULTS; //定义滑模滤波PI控制器

主程序中：

eSMO_MODULE(&esmopos1);
angleFilter(&esmoposPI1,&esmopos1);
PI_MACRO(esmoposPI1);

是这样吗？

还有angleFilter的作用，怎么样使用啊？

基本是这么调用，

但是还有参数初始化，以及信号输入。具体都在那个例程里面，仔细看一下就清楚了。

Eric

wenquan,

angleFilter是用来滤除eSMO预测出来的角度噪声，可选的模块。

// esmo1.Theta = angleFilter(&pi_smo, &esmo1);  // 可选的模块，如果不注释掉的话，就会将esmo1.Theta滤波。

speed3.EstimatedTheta = esmo1.Theta;

Eric

Eric,你好！再次请教！

SMOPOS_CONST smopos_const1=SMOPOS_CONST_DEFAULTS;

计算SMO滑模参数中

smopos_const1.Rs = Rs ;
smopos_const1.Ls = Ls ;
smopos_const1.Ib = Ib;
smopos_const1.Vb =Vb;
smopos_const1.Ts = Ts; 
smopos_const_calc(&smopos_const1);

这里

1、Rs是永磁同步电机的相电阻还是线电阻？

2、Ls 是永磁同步电机的相电感还是线电感？与永磁同步电机的Ld和Lq有什么关系呢？

3、Vb和Ib分别指什么？

盼回复，非常感谢!

wenquan

1. Rs,Ls这里说明文档中并没有注明是线电阻还是相电阻。低压套件DRV8312中用到的是线电阻和线电感。

从smopos_const_calc(&smopos_const1); 这个函数来看：

 v.Fsmopos = exp((-v.Rs/v.Ls)*(v.Ts));   

v.Gsmopos = (v.Vb/v.Ib)*(1/v.Rs)*(1-v.Fsmopos); 

在计算滑模整定参数时，电阻和电感是相除的，所以我认为相电阻相电感也是可以的。高压板HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Enhanced_Sensorless_2803x中的例程用的就是相电阻相电感。

2. Ls即等于Lq，如果是隐极电机的话，Ls = Lq = Ld。 大部分电机都是隐极电机，或是凸极不明显的电机。Ls可以去Ld和Lq的平均。

3. Vb :  Base peak phase voltage (volt), maximum measurable DC Bus/sqrt(3) ，硬件中母线最大电压除以根号3

   Ib: Base peak phase current (amp) , maximum measurable peak current，ADC采样到3.3V对应的最大峰值电流。

Eric

 看TI的论坛，比上课强……