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最近用TMS470MF06607进行开发，可以用轮询模式进行CAN收发，但是用中断模式的话，就始终进不了中断，请问应该如何设置？
Hi Wei,
您好。
TMS470MF06607中，CAN总线控制器中断总体上有3层控制:
1. 第一层: ARM-Cortex M3 CPU中断控制(NVIC)
这是CPU对所有中断是否进行响应的总开关，NVIC基地址0xE000E000。控制寄存器NVIC Interrupt Set-Enable registers 的偏移量是0x100。
您可以自行设置。
如果使用HALCoGen驱动代码生成工具的话，可以直接调用 NVIC_enable() 这个函数来打开全局控制。
2. DCAN1或2模块的中断控制开关
对于整个DCAN1或2模块来说，也有一个中断总开关，这个开关在寄存器DCAN CTL 的IE0和IE1 bit。
需要设置至少其中之一来打开DCAN模块总体的发送/接收中断。 (另有EIE,SIE位来控制错误和状态中断)
3. Message Object中断控制
以上两层之后，就是最后一层的中断控制，针对每个msg obj，都有相应的中断控制bit，这个bit在每个msg obj的MCTL中，TxIE和RxIE。
分别控制发送中断和接收中断。需要通过DCAN模块的IFxMCTL寄存器来对这些msg obj的MCTL进行设置。
以上三层都打开的前提下，CPU才对响应中断。
所以请查看您的设置，是否正确？
谢谢这位老师的解答。此问题已经解决。
另外能否讲解下，这个MESSAGE OBJECT的本质是什么。如何配置一个MESSAGE OBJECT？是不是一定要在初始化的时候配置？在发送的时候再重新配置行不行？之前一直用的是STM32，感觉TI的CAN收发器的用法很不一样。
您好。STM32中使用的是ST的bxCAN模块吧？
如果是这样的话，bxCAN是个比较基础的控制器，它规定了3个发送buffer和2个接收FIFO。
但是TI的DCAN是相对高级的控制器，提供32个和16个buffer，您可以选择每个buffer是发送还是接收。
也就是说，bxCAN有5个buffer，但不能选择发送还是接收。
DCAN有32(16)个。
在这种相对复杂的结构下，配置每个message buffer(message object)是比较繁琐的过程，尤其对IC硬件本身来说。因此，TMS470MF系列中，提供了3组CAN Interface寄存器，就是手册上看到的 DCAN IF1CMD, IF1MSK, IF1ARB等等。
32 个message object没有给用户提供直接的接口进行访问，用户只能通过Interface寄存器来操作这些object. 但是object还是映射在内存空间中的，也就是说，调试的时候，你也可以直接到object的地址来查看他们的内容，具体信息在Datasheet中可以找到。
用IF寄存器组操作Msg obj时，最后一步一般是IFxCMD的Message Number位，就是将目标Msg obj的编号写入IFxCMD寄存器。这个动作之后，IF寄存器组中的所有配置就开始向真正的msg obj进行传递了，这个过程需要几个时钟周期来完成。
因此，一般不连续操作一个IF寄存器组，用完了IF1就用IF2，切换使用。
建议您下载TI的HALCoGen驱动代码生成工具，用它生成一个CAN的代码，就一目了然了。
谢谢老师的耐心解答，TI的CAN控制器功能确实要强大些，但是配置也要复杂些。
不知道老师能不能解答一下我在CCS调试中遇到的问题，非常感谢。
问题如下：我的开发环境是CCS4.2,在代码编译无误之后，点击DEBUG，也就是那个绿色虫子图标，出现以下错误提示：
exception occurred during launch
reason: an internal error occurred during "creating debug server"
然后我点开detail选项卡，显示的信息是：
contract ID "ti.com@/debug server1;1" is not registered with xpcom runtime.(0x80004005)
这个问题E2E上面也有遇到。
您可以参考下面链接:
e2e.ti.com/.../123384.aspx
基本上是CCS v4的安装问题(软件问题)，推荐的方法是:
1. 备份代码路径
2. 把CCS完整卸载(删除)
3. 使用管理员身份重新安装。
但是现在CCS已经升级到V5.1.1了，这个问题已经修复了，所以建议直接升级到v5.1.1.
HI Renton :
昨天把CCS升级到V5，把CCS4的工程导入，就解决问题了。非常感谢。
另外，我还想问下关于CAN中断的问题。
我发现TMSMF06607的CAN无论是发送或者接收到进的是同一个ISR,CAN1HIGHINTERRUPT.能不能分开处理呢？如果在接收中断中进行发送，会不会出问题？
DCAN模块可以设置两个ISR，canxLowLevelInterrupt 和canxHighLevelInterrupt, 您可以根据使用方式不同来配置。比如所有发送中断触发canxLowLevelInterrupt，所有接收中断触发canxHighLevelInterrupt。
选择ISR的设置是在IntMux寄存器中实现的。
另，接收中断中进行发送没有问题，您担心会有什么样的问题呢？
这个问题已经搞清楚了。再次感谢。
另外，我的程序在调试过程中，进入了BUS_FAULT中断，请问这是怎么回事？哪些情况下会进入BUS_FAULT中断？
ARM Cortex M3 中对bus fault的定义如下:
Pre-fetch fault, memory access fault, and other address/memory related. This is synchronous when precise and asynchronous when imprecise.
所以一般情况下，出现这个问题，可能是没有对要操作的外设模块进行使能。
如果使用HALCoGen，需要在操作外设前用SysCtlPeripheralEnable();对该外设进行使能。
您看看程序中是不是设置正确了。
对了，如果您有不同于帖子标题的问题，麻烦您新开个帖子吧，这样以后查找也方便。多谢多谢
呵呵，要的。那我们把BUS_FAULT的问题说完就完，我如果还有其他问题就开新帖。
刚才我发现出现BUS_FAULT中断的原因了，是因为我在程序中使用的一个数组的长度太长了，长度是1785字节，我把长度改成100就没事了。请问这是为什么？我之前用MDK和IAR都没有出现类似的问题。
噢，那数组是什么类型的？全局的还是局部的？ 如果是局部的话，那就是stack溢出了。把Stack_size改大一些就好了。
全局的哦。
这个恐怕需要综合考虑了，能不能把您的map文件提供一下？
邮箱？
您可以上传附件，通过"使用高级文本编辑"就可以上传附件了。
或者发送至我的邮箱 lebo-ma@ti.com 也可以。
