调DRV8711已经调了半个多月了，快疯了……
我使用的是48V驱动，有好几台电机，电流从1.5A至5A都有，设计的板子是根据BOOST-DRV8711参考的，MOSFET使用的是CSD88539ND。需求是要使电机在256细分下，在0~600rpm均可变速运行。
而现在的现状却是，在很多情况下，电机恒速测试时，运行个几秒，十几秒就PDF，或者一上电就PDF。电机也可以在很多参数配置下运行起来，有的能在低速下运行的好、但是加速就PDF。只要运行还算稍微平衡一点的里面进行变速测试，有的能跑个几秒，有的能跑几十秒，长的有能跑一二十分钟，最终都会因PDF错误而停止，由于做的是工业设备，对鲁棒性要求高，参考了所有有关DRV8711的提问和文章，问题会是在哪呢？
为了解决PDF错误，在LowSideGate上连了100ohm电阻，DTIME为850ns。IDRIVEP、IDRIVEN为最小值，尝试太多种细分数、TOFF、TBLANK、TDECAY、DECMOD组合，仍未得到比较好的结果。目前都是在低速下进行优化，然后进行加速测试，基本上都PDF了，在All Mixed下还未测试得到可一组可以长时间运行的参数，只要变速就PDF，默认模式下却可以。有一组参数在001模式（默认模式）下可以变速，但是相当不稳定，有时候几秒，有时候几十分钟，且该模式在低速下运行效果不如All Mixed。
如下两款电机的参数：
- Irms=1.5A, R=4.3Ohm, L=15.2mH
- Irms=5A, R=0.48Ohm, L=3.6mH
问题：
- 如何能稳定解决掉PDF错误呢？
- 可以根据电机的参数给出大概的推荐配置吗？
- DRV8711变速控制是否可行，方法又是怎么样的？
- 变速下，Decay模式的选择（一直不能变速运行在All Mixed模式下），以及ABT的必要
- 参数的配置受步进电机的运行温度影响的大小？
还请大神救我于水火之中呀，项目快要交期了……还卡在这，这几个参数磨得我脾气都快没了
