[参考译文] MSPM0G1507：使用 MSPM0G1507 进行 PI 控制

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1527403/mspm0g1507-pi-control-using-mspm0g1507

部件号：MSPM0G1507

工具/软件：

你（们）好

目前、我正在使用采用 MSP430 微控制器的 PMP7647_RevC 设计解决方案。我计划迁移到 MSPM0G1507、

我需要有关所面临问题（附加了电流波形）的帮助

使用计时器、PI 控制以非常慢的速度在 5ms 运行

我正在尝试使用负载部分的 PI 控制。

此致、

Yogesh

/* Ki = 0.1, 0.1 x 2^31 = 2,147,483,648 = 0x0CCCCCCC   (0.001) 0x0020C49B*/
#define Ki (0x00CCCCCC)
/* Kp = 0.1, 0.3 x 2^31 = 644,245,094 = 0x2666 6666 */
#define Kp (0x00CCCCCC)



const DL_MathACL_operationConfig gMpyConfig = {
    .opType      = DL_MATHACL_OP_TYPE_MPY_32,
    .opSign      = DL_MATHACL_OPSIGN_SIGNED,
    .iterations  = 1,
    .scaleFactor = 0,
    .qType       = DL_MATHACL_Q_TYPE_Q31};

int error = Ref_Load_Current-Load_Current;
errorQ31 = (error << (31-12))-1;;
DL_MathACL_startMpyOperation(MATHACL, &gMpyConfig, Ki, errorQ31);
DL_MathACL_waitForOperation(MATHACL);
integral = integral + DL_MathACL_getResultOne(MATHACL);
if(integral>=0x50000000){
    integral = 0x50000000;
}
else if(integral < 0){
    integral =0;
}
DL_MathACL_startMpyOperation(MATHACL, &gMpyConfig, Kp, errorQ31);
DL_MathACL_waitForOperation(MATHACL);
Proportional = DL_MathACL_getResultOne(MATHACL);
output = integral + Proportional ;
if(output>=0x50000000){
    output = 0x50000000;
}
else if(output < 0){
    output = 0;
}
DL_MathACL_startMpyOperation(MATHACL, &gMpyConfig, 320, output);
DL_MathACL_waitForOperation(MATHACL);
outputPI = DL_MathACL_getResultOne(MATHACL);
Duty_Boost = outputPI;

5 个月前

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 2524550 points

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尊敬的 Yogesh：

在这里的问题是什么,我看到你使用 mathacl 进行计算?

我建议使用 IQMath 库来简化调用 MATHACL 的方法：

https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__ADcdNs.Hftd6j7Ux7SGqLw__MSPM0-SDK__a3PaaoK__LATEST&placeholder=true

B.R.

Sal

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 2524550 points

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尊敬的 Sal：

感谢您的更新。您有任何 PI 控制代码示例吗？

此致、

Yogesh

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 2524550 points

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尊敬的 Yogesh：

以下是我用来处理 SDK 电机控制工程和 IQmath 库的内容：

int32_t error   = _IQ27(0.0f);
int32_t kp      = _IQ27(0.2f);
int32_t ki      = _IQ27(0.06f);
int32_t Up      = _IQ27(0.0f);
int32_t Ui      = _IQ27(0.1f);
int32_t Uout    = _IQ27(0.0f);
int32_t Umax    = _IQ27(0.4f);
int32_t Umin    = _IQ27(0.1f);

void runSpeedLoopPI(void){

    if(pUserStatusRegs->motorState == MOTOR_CLOSE_LOOP_ALIGNED){

        error = gUserSpeedCommand - gEstSpeedFilter;

        Up = _IQmpy(kp,error);

        if(Up<Umax)Ui+=_IQmpy(ki,Up);
        if(Ui>Umax) {
            Ui = Umax;
        } else if(Ui<Umin) {
            Ui = Umin;
        }

        Uout = Up+Ui;
        if(Uout>Umax) {
            Uout = Umax;
        } else if(Uout<Umin) {
            Uout = Umin;
        }

        pUserCtrlRegs->speedCtrl.w = (Uout>>(27-15));
    }
}

通常为 Umin=-Umax 或 0、此代码用于特殊目标。

B.R.

Sal

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

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