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[参考译文] AM2612-Q1：CAN MCAL 相关问题

admin
Guru**** 2511415 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1552811/am2612-q1-can-mcal-related-question

器件型号：AM2612-Q1


工具/软件：

尊敬的专家：

我向我的客户询问这个问题。

我的客户正在进行 OTA 压力测试、他们发现 CAN 通信 会在 5 分钟~ 2 小时内出现问题。

发生问题时、 如果 BSW 调用 CAN_Write、则该函数不会返回错误（也不会关闭总线）、但在 CAN 总线中看不到 CAN 帧、并且不再触发 If_Tx  确认中断。 此时、CAN 可以接收帧。

然后它们将芯片复位、该功能将恢复（接收和发送都是正常的）。 但在 5 分钟~2 小时后、此问题将再次发生。

MCAL 版本：MCAL AM261x_10.02.00

CAN 配置：CANFD 模式、 仲裁域速度为 500kbps、数据域速度为 2Mbps、 接收和发送使用中断模式。

客户需要提供哪些其他信息来帮助他们找到根本原因？

BRS

Shuqing

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    TI__Guru**** 2511415 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Shuqing：

    Can_Write () 是否返回 bus_busy？

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    TI__Guru**** 2511415 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Shuqing：

    在今天上午的会议中、请咨询 Robosense 工程师、了解 CAN 总线上的电阻器端接、以及 MCAN 配置和状态寄存器的内容。  

    正如我们在会议中提到的、在请求的传输完成或取消后、请求待处理位将复位（清除为 0）。 设置挂起位后、TX 消息处理将检查挂起的 TX 请求并开始传输。

    TXBAR（请求）和 TXBRP（待处理）仅针对在 TXBC 寄存器中配置的 TX 缓冲器（起始地址和 TX 缓冲器数量）进行设置。 如果请求已处于待处理状态、则将忽略该请求。

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    TI__Guru**** 2511415 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    当消息被写入 MSG RAM 后、AM26x MCAL 驱动程序的 Can_Write () 会添加传输请求（TXBAR 的 SET 位）：

     MCAN_writeMsgRam (baseAddr、memType、MessageBox、&elem)；

    2. MCAN_txBufAddReq (baseAddr、canMessageBox)；

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    TI__Guru**** 2511415 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Qingjun：

    客户 启用自动重新传输、问题再次发生。  当问题发生时、他们会检查 CFG_TXBRP 寄存器值、但该值未设置。  

    我还上传寄存器值： e2e.ti.com/.../SaveReg.hex

    您能帮助检查是否有异常情况吗？

    BRS

    Shuqing

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    TI__Guru**** 2511415 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的  Shuqing：

    我将检查 SaveReg.hex 文件中的数据。

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    TI__Guru**** 2511415 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Shuqing：

    请 在 SaveReg.hex 中查找我对数据的解释：

    :20 8200 00 08063832 21436587 00000000 320A8100：DSJW=3、DTSEG2=2、DTSEG1=10、DBRP=1、TDC=1
    80000000 FFFF0000 40030000：ASM=1、DAR = 0、FDEOE=1、BRSE = 1、
    0F2E0108：NTSEG2=15、NTSEG1=02E、NBRP=1、SJW=4
    D2
    :20 8220 00 00000E00 00000000 0000FFFF 0000 00000000 00000000 34
    :20 8240 00 00000000 08301000 (PSR)：LEC=00、ACT=1（空闲）、DLEC=1（填充错误）、TDCV=0
    0A060000 (TDCR)：TDCF=0A、TDCO=06
    00000000
    03000820 (IR)：RF0N=1、RF0W=1、DRX=1、ARA=1
    09020800 (IE)：RF0NE=1、RF0LE=1、TCE=1、DRX=1
    00000000 01000000 (Ile)：启用中断线 0
    87
    :20 8260 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000FE
    :20 8280 00 3F000000(GFC)：拒绝远程帧、接受不匹配的帧
    00000300 (SIDFC)：FLSSA=0、LSS=3
    00000000 (XIDFC)：否
    00000000 FFFFFF1F (XIDAM)：
    00000000
    01000000 (NDAT1)：在 RX 缓冲器#1 中设置新数据标志
    00000000 7F
    ：20 82A0 00 38010403 (RXF0C)：F0SA = 0138、F0S = 4（RX FIFO0 大小）、F0WM = 3（水印）、FPOM = 0（阻塞模式）
    03010000 (RXF0S)：F0FL=3、F0G1=01、其他=0
    00000000
    E8020000 (RXBC)：RBSA=0x02E8、RX 缓冲器
    000000000000000000000000
    07070000 (RXESC)
    82.
    :20 82C0 00 18000002 (TXBC)：TBSA=0018、NDTB=0（专用 TX 缓冲区）、TFQS=2（TX FIFO/队列中的缓冲区数）、TFQM=0
    02010100 (TXFQS)：TFFL=0x12
    07000000 (TXESC)：64 字节数据字段
    00000000：(TXBRP)：TX 请求待处理、TRP=0
    00000000 (TXBAR)：AR=0、无请求
    00000000 (TXBCR)：CR=0、取消请求=0
    00000000 (TXBTO)：TO=0、未发生传输
    01000000 (TXBCF)：CF = 0、无取消
    78
    ：20 82E0 00 03000000 (TXBTIE)：tie=03、为 TX 缓冲器 1 和缓冲器 2 启用
    00000000 (TXBCIE)：TX 取消中断、0
    00000000
    00000000
    00000A03 (TXEFC)：EFSA=0x0、EFSA==10、EFS WM=3
    00000000 00000000 6E

    您可以从数据中看到 TX 缓冲区起始地址为 0x18、但 TX 缓冲区计数为零。 没有 TX 挂起、TX 请求、也没有发生传输。  

    设置 CCCR 中的 ASM 位、这意味着使用受限运行模式。  在受限运行模式下、CAN 节点能够接收数据和远程帧并对有效帧进行确认、但节点不会发送数据帧、远程帧、活动错误帧或过载帧。 如果出现错误情况或过载情况、节点不会发送显性位；相反、节点等待出现总线空闲条件、以重新与 CAN 通信同步。 当 Tx 处理程序无法及时从消息 RAM 读取数据时、会自动进入受限运行模式。 要退出受限运行模式、主机 CPU 必须重置 MCAN_CCCR.ASM 位。