[参考译文] TMS570LC4357：TMS570LC4357：EMIF 中多个应用的矢量表重定向实现

您好、底特律、

对延迟的回复表示歉意！

我们有一个内部 AI 工具、可以分析我们过去所有与此控制器相关的 e2e 主题以及此控制器的所有文档。 当我反馈你的要求,我得到了一些好的建议。 您能否对其进行一次验证？

。 Arm Cortex-R4 和 Cortex-R5 内核不支持 VBAR（矢量基址寄存器）

要点：

• TMS570 Hercules 器件上的异常矢量表是 修复在地址 0x00000000 处
• 与 Cortex-M3/M4（具有用于重定位的 vtable 寄存器）不同、Cortex-R4/R5 不提供基于硬件的矢量表重定位
• CP15 R1 寄存器中的 VE（矢量使能）位可启用硬件矢量中断、但不会重定位矢量表

推荐解决方案：使用 VIM（矢量中断管理器）+引导加载程序蹦床函数

由于 VBAR 不可用、下面是支持多个应用的推荐方法：

架构概述：

Bootloader @ 0x00000000 (Internal Flash)
├── Exception Vectors @ 0x00-0x3C (Fixed)
│   ├── Reset, Undefined, SVC, Prefetch Abort, Data Abort, IRQ, FIQ
│   └── Each contains branch/load instruction to bootloader handlers
├── Bootloader Code
└── Jump Logic to Select Application

Application A @ 0x60000000 (EMIF MRAM)
├── Application Vector Table (not used by CPU directly)
├── Application Code
└── VIM RAM Configuration

Application B @ 0x60100000 (EMIF MRAM)
├── Application Vector Table
├── Application Code
└── VIM RAM Configuration

实施战略：

引导加载程序异常矢量处理 (sys_intvecs.asm)：

请使用、而不是硬编码应用程序地址 间接跳过基于 RAM 的函数指针 ：

; In bootloader sys_intvecs.asm @ 0x00000000
_reset:     b   _c_int00_bootloader
_undefined: ldr pc, [pc, #-0x1b0]  ; Load from RAM pointer
_svc:       ldr pc, [pc, #-0x1b0]  ; Load from RAM pointer  
_prefetch:  ldr pc, [pc, #-0x1b0]  ; Load from RAM pointer
_abort:     ldr pc, [pc, #-0x1b0]  ; Load from RAM pointer
_irq:       b   _irq_handler        ; Jump to VIM handler
_fiq:       b   _fiq_handler        ; Jump to VIM handler

2.使用 VIM RAM 进行外设中断：

TMS570LC4357 具有一个 矢量中断管理器 (VIM) 和基于 RAM 的中断向量表一起创建的 0xFFF82000 (0)。 这是实现应用程序独立性的关键：

• VIM RAM 存储 127 个中断通道的 ISR 地址
• VIM 支持硬件矢量中断（自动向 ISR 派单）
• 每个应用都可以使用自己的 ISR 地址初始化 VIM RAM

3.应用程序跳转顺序:

// In bootloader before jumping to application
void jump_to_application(uint32_t app_base_addr) {
    // 1. Initialize EMIF for MRAM access
    emif_init();
    
    // 2. Copy application's VIM table to VIM RAM
    uint32_t *app_vim_table = (uint32_t *)(app_base_addr + VIM_TABLE_OFFSET);
    uint32_t *vim_ram = (uint32_t *)0xFFF82000;
    for(int i = 0; i < 128; i++) {
        vim_ram[i] = app_vim_table[i];
    }
    
    // 3. Set up exception handler pointers in RAM
    //    (for SVC, undefined, etc.)
    exception_handler_ptrs[SVC_INDEX] = app_base_addr + SVC_HANDLER_OFFSET;
    
    // 4. Initialize application stack pointer
    __asm(" mov sp, %0" : : "r"(app_stack_pointer));
    
    // 5. Jump to application entry point
    void (*app_entry)(void) = (void (*)(void))(app_base_addr + ENTRY_OFFSET);
    app_entry();
}

4. FreeRTOS SVC 处理程序：

对于 FreeRTOS、SVC 异常至关重要。 以下是两种方法：

选项 A：引导加载程序 SVC 蹦床函数

; In bootloader @ 0x08 (SVC vector)
_svc:
    ldr pc, =svc_handler_ptr  ; Load application's SVC handler address
    
; In RAM
svc_handler_ptr:  .word 0x60000000 + SVC_OFFSET  ; Set by bootloader before jump

选项 B：直接 VIM 配置 配置应用以使用不同的中断进行上下文切换而不是 SVC（例如，通过 VIM 实现的软件中断）。

问题 2：TI 参考设计

我在外部 EMIF 存储器中找不到适用于 TMS570 多应用程序引导加载程序的特定 TI 参考设计。 不过、本文介绍了引导加载程序的一般原则：

• 程序的概念 :应用程序可以从引导加载程序跳转到应用程序代码
• EMIF 就地执行 : TMS570LC4357 支持从 EMIF 执行代码
• 基于 VIM 的中断管理 :用于 Hercules 器件的标准方法

其他注意事项：

MPU 配置：

• 为 EMIF 存储器配置 MPU 区域 (0x600000-0x6FFFFFFF)
• 确保为 EMIF 区域启用了执行权限
• 为外部内存设置适当的高速缓存策略

EMIF 时序：

• MRAM 访问时间比内部闪存慢
• 适当地配置 EMIF 时序寄存器
• 考虑启用指令缓存以提高性能

安全注意事项：

• 在跳转到应用程序之前实施 CRC/校验和验证
• 对 VIM RAM 使用 ECC 保护
• 验证应用程序标头/签名

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此致、
Jagadish。