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器件型号：TMS570LC4357 大家好、我需要一些帮助来生成用于电机控制目的的中断服务例程。
目前、我有一个嵌入式系统 、它在一个开关案例上安排了任务。 每个任务都计划运行1 毫秒、总共有10个任务、总共10毫秒。
这些任务包括：
- 根据编码器值计算电机转速
- 检查障碍物
- 正在检查 CAN 通信
- 用于更改状态、目标速度的监控逻辑
- 电机控制- PID 控制器、用于确定输出 PWM
- (和其他功能)
但是、由于此电机控制功能每10ms 运行一次、因此输出 PWM 仅每10ms 更新一次、这会导致 不良的控制性能、因为实际速度系统配置无法 密切跟踪所需的速度系统配置。
为了改进电机控制、我想知道是否有可能生成一个中断服务例程、此例程能够在一个高于10ms 的频率上运行一个 PID 控制功能(例如、在1kHz 或者10kHz 的频率上)。 而不是在任务调度程序内部、而不会影响其他10ms 任务的性能。
