大家好、我也是。
我还有一个问题、但这次是关于 eQEP 外围设备、我希望您能帮我解决这个问题。
我有一个编码器、并将其连接到 TI Hercules 控制器。 具体而言、我采用了5V、GND EQEP1A 和 EQEP1B 并将其接通。 我完全忽略了编码器的索引通道。
我对 eQEP 有问题、我不理解如何使用它、因此我希望您能帮我。
我已启用 eQEP 驱动程序。
在 PINMUX 中、我已启用 EQEP1A 和 EQEP1B。
在 EQEP1中、我已经根据提供的示例设置了全部：正交计数、分辨率2X、启用软件初始化、将 INIT 设置为0、将 MAX 设置为0xFFF_FFFF。
捕获时间 POS MOD -发生单元超时事件(也启用了单元超时中断)。
这是我拥有的 Code Composer Studio 代码：
int main (空)
｛
/*用户代码开始(3)*/
uint16 deltaT = 0U；
浮点速度= 0U；
/*基于 GUI 配置的 eQEP 初始化。 *
QEPInit()；
/*启用位置计数器*/
eqepEnableCounter (eqepREG1)；
/*启用单位定时器。 *
eqepEnableUnitTimer (eqepREG1)；
/*启用捕获定时器和捕获周期锁存。 *
eqepEnableCapture (eqepREG1)；
while (1)
｛
/*状态标志被置位表示一个新值被锁存在 QCPRD 寄存器中。 *
if ((eqepREG1->QEPSTS & 0x80U)！=0U)
｛
/*单位位置事件之间经过的时间*/
deltaT = eqepREG1->QCPRD；
/*从 deltaT 计算速度以及单位位置的值。 *
/*单元位置的值是一个样本值，应由更改
*根据上述 unit_position_X 宏中的实际值使用。 *
速度=(float)(unit_position_X/deltaT)；
/*清除状态标志。 *
eqepREG1->QEPSTS |= 0x80U；
printf ("velocity >>%f \n"、velocity)；
printf ("counter >>%u \n"、eqepREG1->QPOSLAT")；
｝
｝
我添加了一个用于打印速度和位置计数器的内容。
当我尝试移动编码器时、我得到的结果如下：
移动1：
速度>> 0.000000
计数器>> 1.
速度>> 0.000000
计数器>> 1.
移动2：
速度>> 0.000000
计数器>> 0
速度>> 0.000000
计数器>> 0
移动3：
速度>> 0.000000
计数器>> 0
速度>> 0.000000
计数器>> 0
移动4：
速度>> 0.000000
计数器>> 1.
速度>> 0.000000
计数器>> 2.
移动5：
速度>> 0.000000
计数器>> 2.
速度>> 0.000000
计数器>> 2.
速度>> 0.000000
计数器>> 3.
如果我移动编码器一次、它将进入 IF (如果不是)一次、但通常是两次(最后一种情况、它将进入 IF (如果是三次)。
如果我将其旋转5度、就像我将其旋转100度一样。 QPOSLAT 寄存器中的值几乎没有变化。 它会以1或非增量变化。 我无法理解为什么...
此外、速度始终为0.000000。 这种情况永不改变。 为什么？
我尝试将单位初始化周期从0x0000_0001递增到0xFFF_FFFF、但没有成功。
我想使用300 rpm 的编码器。
因此、我需要从他们那里获得两组信息：
(1)上一次和当前 位置变化之间的时间->用于确定速度
(2)值递增、因此我了解位置。
可以帮帮我吗？
谢谢、
马克：)
