[参考译文] TM4C123GE6PM：角度值的符号打印不正确(-)

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/750218/tm4c123ge6pm-incorrect---sign-printing-of-angle-values

器件型号：TM4C123GE6PM

您好！

按照 Ralph Jacobi 在本帖子中提供的有关通过 UART 打印浮点编号的帮助：

e2e.ti.com/.../743882

我编写了以下代码：

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include 
#include 
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/pwm.h"
#include "driverlib/rom.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "inc/hw_gpio.h"
#include "#include "包含"hw_map.h"#include "#include


#include //使用 NULL 指针

#define PWM_FREQUENCY 55

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//我的 I2C 定义并包括
#include "driverlib/i2c.h"
#include "driverlib/interrv.h"
#include "inc/hw_i2c.h"
#include
"sensorlib/i2cm_drv.h"
#include "sensorlib/mpu6050.h"////

/////////////////////////////////////////////////////////////#////#//////////////////////////#//////////////////////////#///////////////////////////////////////////



//我的 UART 定义并包括
#include "driverlib/uartstdio.h"
#include "utils/uartstdio.h"

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include "definitions _mpu6050.h"

tI2CMInstance g_sI2CInst；// I2C 主驱动程序结构。 "tI2CMInstance"是在 i2cm_drv.h 文件中定义的。
tMPU6050 g_sMPU6050Inst；// MPU6050传感器驱动程序结构。 "tMPU6050"在 mpu6050.h 文件中定义。
volatile unsigned long g_vui8DataFlag；//数据就绪标志
volatile unsigned long g_vui8ErrorFlag；//错误标志

void
ISL29023I2CIntHandler (void)
｛
I2CMIntHandler (&g_sI2CInst)；
｝

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main (void)
｛
fAccel[3]、fGyro[3]=｛0.0｝；
uint8_t register_mpu6050_o_pwr_mgmt_1；//用于调试
uint8_t register_mpu6050_o_卫生 组织_am_i；//用于调试

uint8_t 索引= 0；
uint32_t 计数器= 0；
int32_t i32IntegerPart = 0；
int32_t i32FractionPart = 0；


//配置时钟
SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTAL_16MHz|SYSCTL_OSC_MAIN)；

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//我的 I2C 初始化代码

//启用包含 I2C 2的 GPIO 外设
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOE)；

//启用 I2C 模块2
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_I2C2)；

//为端口 E4和 E5上的 I2C2功能配置引脚多路复用。
GPIOPinConfigure (GPIO_PE4_I2C2SCL)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PE5_I2C2SDA)；

//为这些引脚选择 I2C 功能。
GPIOPinTypeI2CSCL (GPIO_Porte _BASE、GPIO_PIN_4)；
GPIOPinTypeI2C (GPIO_Porte _BASE、GPIO_PIN_5)；

IntMasterEnable()；

// USER_I2CMInit (&G) sI2CInst、I2C2_base、INT_I2C2、0xFF、 0xFF、SysCtlClockGet ()；//将 SCL 设置为100KHz 而不是原始400kHz。
I2CMInit (&g_sI2CInst、I2C2_base、INT_I2C2、0xFF、0xFF、 SysCtlClockGet ()；

SysCtlDelay (SysCtlClockGet ()/3)；

//如果使用该变量的函数成功，USER_MPU6050Callback 会将 g_BMPU6050Done 变量修改为 true。

//初始化 MPU6050
G_bMPU6050Done = false；
MPU6050Init (&g_sMPU6050Inst、&g_sI2CInst、MPU6050_I2C_ADDRESS、USER_MPU6050Callback、0)；
while (！g_bMPU6050Done)｛｝
G_bMPU6050Done = false；
// SysCtlDelay (SysCtlClockGet ()/ 3)；

G_bMPU6050Done = false；
MPU6050Read (&g_sMPU6050Inst、MPU6050_O_WH_AM_I、&register_mpu6050_o_WH_AM_I、1、USER_MPU6050Callback、0)；
while (！g_bMPU6050Done)｛｝
G_bMPU6050Done = false；
SysCtlDelay (SysCtlClockGet ()/3)；

G_bMPU6050Done = false；
MPU6050Read (&g_sMPU6050Inst、MPU6050_O_PWR_Mgmt_1、&register_mpu6050_o_pwr_mgmt_1、1、USER_MPU6050Callback、0)； //有人忘记将设备从睡眠状态中取出。
while (！g_bMPU6050Done)｛｝
G_bMPU6050Done = false；
SysCtlDelay (SysCtlClockGet ()/3)；

G_bMPU6050Done = false；

//写入0x00会将器件从睡眠状态唤醒。
//写入0x01会将器件从睡眠状态唤醒、并使主时钟 PLL 具有 X 轴陀螺仪参考。
// MPU6050Write (&g_sMPU6050Inst、MPU6050_O_PWR_Mgmt_1、0x00、1、USER_MPU6050Callback、 0)；
MPU6050Write (&g_sMPU6050Inst、MPU6050_O_PWR_Mgmt_1、0x01、1、USER_MPU6050Callback、 0)；
while (！g_bMPU6050Done)｛｝
G_bMPU6050Done = false；
SysCtlDelay (SysCtlClockGet ()/3)；

G_bMPU6050Done = false；
MPU6050Read (&g_sMPU6050Inst、MPU6050_O_PWR_Mgmt_1、&register_mpu6050_o_pwr_mgmt_1、1、USER_MPU6050Callback、0)；
while (！g_bMPU6050Done)｛｝
G_bMPU6050Done = false；
SysCtlDelay (SysCtlClockGet ()/3)；

G_bMPU6050Done = false；
//将 MPU6050配置为+/- 4 g 加速计范围。
// MPU6050ReadModifyWrite (&G) sMPU6050Inst、MPU6050_O_ACCEL_CONFIG、~MPU6050_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_M、MPU6050_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_4G、USER_MPU6050Callback、 0)；
MPU6050ReadModifyWrite (&G) sMPU6050Inst、MPU6050_O_ACCEL_CONFIG、~MPU6050_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_M、MPU6050_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_2G、USER_MPU6050Callback、 0)；
while (！g_bMPU6050Done)｛｝
G_bMPU6050Done = false；
SysCtlDelay (SysCtlClockGet ()/ 3)；

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//我的 UART 初始化代码
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；
UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
UARTprintf (" UART 工作工具")；
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


while (1)
｛
G_bMPU6050Done = false；

while (计数器< 1000000)
｛
计数器++；
}
计数器= 0；

//获取新的加速计和陀螺仪读数。
// MPU6050DataAccelGetFloat (&g_sMPU6050Inst、&fAccel[0]、&fAccel[1]、&fAccel[2])；
// MPU6050DataGyroGetFloat (&G) sMPU6050Inst、&fGyro[0]、&fGyro[1]、&fGyro[2])；


SAMPLE_accumulation_average
(
&g_sMPU6050Inst、
256 、
加速 、
fGyro
) ；



浮点角= atan2 (fAccel[0]、fAccel[2])*(180.0/ PI)；

i32IntegerPart =(int32_t)角度；
i32FractionPart =(int32_t)(angle * 1000.0f)；
i32FractionPart = i32FractionPart -(i32IntegerPart * 1000)；
UARTprintf ("角度：%3d.%03d\t\n"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；

//将浮点转换为整数并通过 UART 发送

对于(index = 0；index <= 2；index ++)
｛
i32IntegerPart =(int32_t) fAccel[index]；
i32FractionPart =(int32_t)(fAccel[index]* 1000.0f)；
i32FractionPart = i32FractionPart -(i32IntegerPart * 1000)；

if (i32FractionPart < 0)
｛
i32FractionPart *=-1；
｝

如果(索引=0)
｛
UARTprintf ("加速计 X：%3d.%03d\t\n"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；
｝

如果(索引==1)
｛
UARTprintf ("加速计 Y：%3d.%03d\t\n"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；
｝

如果(索引==2)
｛
UARTprintf ("加速计 Z：%3d.%03d\t\n"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；
｝
｝

对于(index = 0；index <= 2；index ++)
｛
i32IntegerPart =(int32_t) fGyro[索引]；
i32FractionPart =(int32_t)(fGyro[index]* 1000.0f)；
i32FractionPart = i32FractionPart -(i32IntegerPart * 1000)；

if (i32FractionPart < 0)
｛
i32FractionPart *=-1；
｝

如果(索引=0)
｛
UARTprintf ("Gyro X：%3d.%03d\t\n"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；
｝

如果(索引==1)
｛
UARTprintf ("Gyro Y：%3d.%03d\t\n"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；
｝

如果(索引==2)
｛
UARTprintf ("陀螺仪 Z：%3d.%03d\t\n\n\n\n\n"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；
｝
｝

/*
我们感兴趣的是：
X 轴上的加速计读数(垂直于扫描床)。
Y 轴(滚珠轴承轴)中的陀螺仪读数。
*
fAccel[0]= 0.0；
fAccel[1]= 0.0；
fAccel[2]= 0.0；
fGyro[0]= 0.0；
fGyro[1]=0.0；
fGyro[2]= 0.0；
｝
｝

一切都很好-除了事情、

当"angle"值为负值时-(-)符号的打印效果不好(随附屏幕截图)

请帮助我修复代码。

7 年多前

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2578735 points

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您好、Shai、

对于您丢失了在其他位置使用的代码的角度、您会看到：

[引用用户="SHai KON"]

if (i32FractionPart < 0)
｛
i32FractionPart *=-1；
｝

[/报价]

对于角度、您只需执行以下操作：

i32IntegerPart =(int32_t)角度；
i32FractionPart =(int32_t)(angle * 1000.0f)；
i32FractionPart = i32FractionPart -(i32IntegerPart * 1000)；
UARTprintf ("角度：%3d.%03d\t\n"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；

因此、您上一次 i32FractionPart 操作的减号不会被处理。

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] TM4C123GE6PM：角度值的符号打印不正确(-)