[参考译文] AM2434：EtherCAT 子器件缓冲区处理 API 在09.01版本中不起作用

尊敬的 Dominic：感谢您提请我们注意文档链接问题、我将提交 JIRA 来解决。

同时、您可以从 MCU-SDK 文档访问 EtherCAT 从站 API 文档。 例如 ：C：/ti/ind_comms_sdk_am243x_09_00_00_03/docs/am243x/ethercat_slave/modules.html  

从文档中、我没有看到从9.0到9.1对上述 API 进行了任何更改。

您添加回调函数的问题吗？ 如果您能给我发送一个补丁、在9.1的基础上使用、那就太棒了。

另一方面、只需确认在9.1 w/o 上述修改后、 ethercat_slave_simple_demo_am243x-evm_r5fss0-0_freertos_ti-arm-clang 工作正常、对吗？

谢谢！

保拉

您好、Paula、

"对不起,我也没想到会被你撞见的。"

如果没有这些更改、示例就可以正常工作、这是正确的。

下面是一个补丁、其中包含对示例所做的更改。

diff --git a/ecSlvSimple.c b/ecSlvSimple.c
index 7670305..7339d74 100644
--- a/ecSlvSimple.c
+++ b/ecSlvSimple.c
@@ -2930,6 +2930,17 @@ static bool EC_SLV_APP_EoE_SS_receiveHandler(void* pContext_p, uint16_t* pData_p
     return true;
 }

+static uint8_t data[1024]={0};
+
+static void*acquireBuffer(void* pContext_p, uint32_t length_p)
+{
+    return &data[0];
+}
+
+static void releaseBuffer(void* pContext_p, void* pData_p, uint32_t length_p)
+{
+}
+
 /*!
  *  <!-- Description: -->
  *
@@ -3088,16 +3099,22 @@ void EC_SLV_APP_SS_applicationInit(EC_SLV_APP_SS_Application_t *pAppInstance_p)
     EC_API_SLV_DIAG_enable(pAppInstance_p->ptEcSlvApi);

 #if !(defined DPRAM_REMOTE) && !(defined FBTL_REMOTE) && !(defined OSAL_FREERTOS_JACINTO) /* first omit flash */
-    EC_API_SLV_cbRegisterFlashInit              (pAppInstance_p->ptEcSlvApi, EC_SLV_APP_EEP_initFlash, pAppInstance_p->ptEcSlvApi);
+    // currently not supported for our custom board
+
+    // EC_API_SLV_cbRegisterFlashInit              (pAppInstance_p->ptEcSlvApi, EC_SLV_APP_EEP_initFlash, pAppInstance_p->ptEcSlvApi);
     /* @cppcheck_justify{misra-c2012-11.6} void cast required for signature */
     /* cppcheck-suppress misra-c2012-11.6 */
-    EC_API_SLV_EEPROM_cbRegisterWrite           (pAppInstance_p->ptEcSlvApi,   EC_SLV_APP_EEP_writeEeprom, OSPIFLASH_APP_STARTMAGIC);
+    // EC_API_SLV_EEPROM_cbRegisterWrite           (pAppInstance_p->ptEcSlvApi,   EC_SLV_APP_EEP_writeEeprom, OSPIFLASH_APP_STARTMAGIC);
     /* @cppcheck_justify{misra-c2012-11.6} void cast required for signature */
     /* cppcheck-suppress misra-c2012-11.6 */
-    EC_API_SLV_EEPROM_cbRegisterLoad            (pAppInstance_p->ptEcSlvApi,   EC_SLV_APP_EEP_loadEeprom, OSPIFLASH_APP_STARTMAGIC);
+    // EC_API_SLV_EEPROM_cbRegisterLoad            (pAppInstance_p->ptEcSlvApi,   EC_SLV_APP_EEP_loadEeprom, OSPIFLASH_APP_STARTMAGIC);
 #endif
     EC_API_SLV_cbRegisterUserApplicationRun     (pAppInstance_p->ptEcSlvApi, EC_SLV_APP_SS_applicationRun, pAppInstance_p);

+    /* buffer callbacks */
+    EC_API_SLV_cbRegisterPreSeqInputPDBuffer(pAppInstance_p->ptEcSlvApi, pAppInstance_p->ptEcSlvApi, acquireBuffer);
+    EC_API_SLV_cbRegisterPostSeqInputPDBuffer(pAppInstance_p->ptEcSlvApi, pAppInstance_p->ptEcSlvApi, releaseBuffer);
+
     error = (EC_API_EError_t)EC_API_SLV_init(pAppInstance_p->ptEcSlvApi);
     if (error != EC_API_eERR_NONE)
     {
@@ -3350,6 +3367,9 @@ static void EC_SLV_APP_SS_applicationRun(void* pAppCtxt_p)
             }

 #if !(defined FBTL_REMOTE) || (0 == FBTL_REMOTE)
+#if 0
+            // I don't use this code, as processdata is updated via callbacks only
+
             err = (EC_API_EError_t)EC_API_SLV_PDO_setEntryData(pApplicationInstace->ptEcSlvApi
                     ,pApplicationInstace->ptTxPdo1A00
                     ,1
@@ -3359,6 +3379,7 @@ static void EC_SLV_APP_SS_applicationRun(void* pAppCtxt_p)
             {
                 OSAL_printf("Fill Description Object Error code: 0x%08x\r\n", err);
             }
+#endif
 #endif
         }
         else
@@ -3394,6 +3415,9 @@ static void EC_SLV_APP_SS_applicationRun(void* pAppCtxt_p)
                     lastLed = (lastLed << 1u);
                 }

+#if 0
+                // I don't use this code, as processdata is updated via callbacks only
+
                 //Write Led data to the process data. It can be seen in OBD in Object 0x2002:2 as well.
                 error = EC_API_SLV_PDO_setEntryData(
                         pApplicationInstace->ptEcSlvApi,
@@ -3406,6 +3430,7 @@ static void EC_SLV_APP_SS_applicationRun(void* pAppCtxt_p)
                 {
                     OSAL_printf("%s:%d:E=0x%x\r\n", __func__, __LINE__, error);
                 }
+#endif
             }
         }

您好、Dominic、谢谢、请允许我花一些时间(几天)准备好设置并复制。

谢谢！

保拉

您好、Paula、

感谢您的帮助！ 现在我看到了问题。 我不知道 API 的变化、但回调函数和上下文的位置已交换。 这是一个危险的变化

我想知道编译器为什么没有注意到。 不过、我通过交换两个参数进行了快速测试。 现在我不再遇到任何硬故障、所以我认为问题已得到解决。 如果有其他问题、我将重新打开/或打开另一个问题。

谢谢。

多米尼克