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器件型号：TMS570LC4357 工具与软件：
1.远程帧的用途是什么?
2.远程帧和数据帧之间有什么区别?
3.传输对象是否用于远程帧？
4.远程帧的 DLC 是否与相应(被请求的)数据帧的 DLC 相同？
5.如何配置远程帧?
6.如何配置请求的数据帧来自动响应远程帧?
工具与软件：
1.远程帧的用途是什么?
2.远程帧和数据帧之间有什么区别?
3.传输对象是否用于远程帧？
4.远程帧的 DLC 是否与相应(被请求的)数据帧的 DLC 相同？
5.如何配置远程帧?
6.如何配置请求的数据帧来自动响应远程帧?
远程帧的用途是什么？
远程帧的预期用途是请求从另一个节点传输数据。
远程帧与数据帧之间有什么区别？
CAN 总线上可以传输四种不同的 CAN 报文帧或类型： 数据帧、 远程帧、 错误帧和 过载帧。
数据帧是最常见的消息类型、发送器使用数据帧向接收器发送消息。 远程帧与数据帧类似、但有两个重要的区别。 第一、这种类型的消息通过仲裁字段中的隐性 RTR 位显式标记为远程帧；第二、tere 不是数据。 接收器使用远程帧来请求从发送器发送一个 ID 相同的消息。
传输对象是否用于远程帧？
否、远程帧存储在接收对象中。 置位接收对象的 TxRqst 位将会启动发送带接收对象标识符的远程帧。 远程帧触发其它 CAN 节点启动发送匹配数据帧。
远程帧的 DLC 是否与相应(被请求)数据帧的 DLC 相同？
否、远程帧的 DLC 不影响所请求数据帧的数据长度代码(DLC)。 请求的 CAN 节点需要构建正确的 DLC。
如何配置远程帧？
远程帧的报文对象应该配置为"接收"(DIR=0)、但是会被发送。
CAN_setupMessageObject (CANA_BASE、TX_MSG_OBJ_ID、0x123、CAN_MSG_FRAME_STD、CAN_MSG_OBJ_TYPE_ 接收 、0、
CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS、MSG_DATA_LENGTH)；
如何配置请求的数据帧来自动响应远程帧？
若要接收远程帧、应将报文对象配置为启用 RmtEN 的发送器。 数据字段应在启用 RmtEN (远程)之前填写。
对于 F28x 器件、 初始化用于响应远程帧 消息对象参数的邮箱：
CAN_setupMessageObject (CANB_BASE、TX_MSG_OBJ_ID、0x123、CAN_MSG_FRAME_STD CAN_MSG_OBJ_TYPE_RxTx_REMOTE 、0、
CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS、MSG_DATA_LENGTH)；
在接收远程帧时、必须考虑匹配报文对象的三种不同配置：
1. dir = 1 (方向=发送)、RmtEn = 1、UMask = 1或0。 在接收到匹配的远程帧时、该报文对象的 TxRqst 位将置位。 其余报文对象保持不变。 2. Dir = 1 (方向=发送)、RmtEn = 0、UMask = 0。 远程帧被忽略、该报文对象保持不变。 3. Dir = 1 (方向=发送)、RmtEn = 0、UMask = 1。 远程帧的处理方式与接收的数据帧类似。 在接收到匹配的远程帧时、该报文对象的 TxRqst 位会复位。 移位寄存器的仲裁位和控制位(标识符+ IDE + RTR + DLC)存储在报文 RAM 中的报文对象中、并且该报文对象的 NewDat 位将置位。 报文对象的数据字节保持不变。
