Other Parts Discussed in Thread: CC2650, TMP102
Thread 中讨论的其他器件：CC2650、 TMP102
工具/软件：Code Composer Studio
你(们)好
我有使用 Launchpad 的工作代码 MPU9250。 现在、我想添加通过蓝牙将 IMU MPU9250数据发送到 Android 设备的功能。 因此、我将 IMU MPU9250代码添加到 CC2650 Launchpad 的 Project_ZERO 中。 但现在我遇到了一个问题。 问题是，当我在 Projectzero_taskFxn()中添加用于读取 IMU 数据的代码时，它会阻止蓝牙。 它不是广告。 单独地说、我的 IMU 代码运行正常、但为什么我遇到这个问题。 我的 Task_function 代码如下所示。 谢谢你
静态空 ProjectZero_taskFxn (UARg a0、UARg A1)
｛
//初始化应用程序
ProjectZero_init()；
txBuffer[0]= TMP007_obj_TEMP；
i2cTransaction。slaveAddress = Board_MPU9250_ADDR；//Board_TMP007_ADDR；
i2cTransaction.writeBuf = txBuffer；
i2cTransaction.writeCount = 1；
i2cTransaction.readBuf = rxBuffer；
i2cTransaction.ReadCount = 2；
//应用程序主循环
对于(；)
｛
//等待与调用线程关联的信号量。
//请注意、当发出信号时、与线程关联的信号量会发出信号
//消息在线程的消息接收队列中排队，或在何时排队
// iCall_signal ()函数被调用到信号量上。
iCall_errno errno = iCall_Wait (ICALL_TIMEOUT_FOREVAL)；
if (errno =ICALL_errno_Success)
｛
iCall_EntityID dest；
iCall_ServiceEnum src；
iCall_HciExtEvt *pMsg =空；
//检查我们是否由于堆栈消息而获得信号
if (iCall_fetchServiceMsg (&src、&dest、
(void **)&pMsg)=ICALL_errno_Success)
｛
uint8 safeToDealloc = true；
IF (((src =ICALL_SERVICE_CLASS_BLE)&&(dest =self Entity))
｛
iCall_Stack_Event *pEvt =(iCall_Stack_Event *) pMsg；
//检查接收到的事件标志(事件签名0xFFFF)
if (pEvt->signature == 0xFFFF)
｛
//完成连接事件时接收到的事件
if (pEvt->EVENT_FLAG & PRZ_CONN_EVT_END_EVT)
｛
//尝试重新发送待处理的 ATT 响应(如果有)
ProjectZero_sendAttRsp()；
｝
｝
否则//它是来自堆栈的消息，而不是事件。
｛
//处理任务间消息
safeToDealloc = ProjectZero_processStackMsg ((iCall_HDR *) pMsg)；
｝
｝
if (pMsg && safeToDealloc)
｛
iCall_freeMsg (pMsg)；
｝
｝
//处理从另一个任务或另一个上下文发送的消息。
while (！Queue_empty (hApplicationMsgQ))
｛
app_msg_t *pMsg = Queue_dequeue (hApplicationMsgQ)；
//处理可能从我们自己发送的应用层消息。
USER_processApplicationMessage (pMsg)；
//释放收到的消息。
iCall_free (pMsg)；
// IMU 读数
if (I2C_transfer (i2c、&i2cTransaction))｛
/*从接收到的数据中提取°C；请参阅 TMP102数据表*/
温度=(rxBuffer[0]<< 6)|(rxBuffer[1]>> 2)；
mpuIntStatus = SensorMpu9250_irqStatus ()；
IF (mpuIntStatus)
｛
uint8_t 范围= SensorMpu9250_accReadRange ()；
// ("加速计范围：%u\n");
//读取陀螺仪数据
SensorMpu9250_gyroRead ((uint16_t*) sensorData)；
//读取加速计数据
SensorMpu9250_accRead ((uint16_t*) sensorData[6])；
mpuDataRdy = false；
if (appState == app_State_active)
｛
uint8_t status；
状态= SensorMpu9250_magRead ((int16_t*)&sensorData[12])；
//始终测量磁力计(非中断驱动)
如果(status =mag_bype_fail)
｛
//出错时空闲
nActivity = 0；
appState = app_State_error；
｝
否则(状态！= mag_status_OK)
｛
SensorMpu9250_magReset ()；
｝
｝
//｝
｝
/*
*如果 MSB 设置为"1"、则我们有二进制补码
*需要符号扩展的负值
*
if (rxBuffer[0]& 0x80)｛
温度|= 0xF000；
｝
/*
*为简单起见、将温度值除以32即可摆脱
*十进制精度；请参阅 TI 的 TMP007数据表
*
温度；///= 32；
destination[0]=((int16_t) sensorData[7]<< 8)| sensorData[6]； //将 MSB 和 LSB 转换为有符号16位值
目的[1]=((int16_t) sensorData[9]<< 8)| sensorData[8]；
destination[2]=((int16_t) sensorData[11]<< 8)| sensorData[10]；
int16_t accx = destination[0](16.0/32768.0)；
int16_t accy = destination[1]*(16.0/32768.0)；
int16_t accz = destination[2]*(16.0/32768.0)；
｝
否则｛
LOG_info0 ("I2C 总线故障"n)；
｝
//Task_sleep (50000 / Clock_tickPeriod)；
｝
｝
｝
｝
