[参考译文] DRV2604L：输出问题

您好、Mukuno-San。

所有这些 LRA 是否都通过了自动校准？ 我记得在去年年底之前、您也遇到过类似的问题。

我记得、在制动过程中出现了该问题、并且降低 FB_BRAKE_factor 会改善该问题。 此问题是否相似或表现出不同的症状？

此致、

Arthur

您好、Brown-San、

感谢您的支持。

是的、它通过  了自动校准。

  驱动 LRA 电机时出现了此异常波形。 (不制动)

出现此问题后、如果它们继续驱动 LRA 电机、则此问题会得到改善。 然后、在驾驶一段时间后再次发生。 (没有触发事件)

此外、该问题通常在低温条件下发生。

它似乎取决于任何电机特性。 但是、客户希望您能就电机的特性会影响该 NG 波形提供建议。

您能否就该波形的原因向我提供建议？

哪些电机特性取决于该波形？ 您是否对根本原因有任何猜测？

谢谢

穆克

您好、Mukuno-San、

您能否分享 LRA 的器件型号/数据表

您是否还可以共享和注册已从默认值修改的设置。

看起来自动谐振算法没有正确跟踪 LRA 频率

此致、

Arthur

尊敬的 Arthur - San：

器件型号：PMV-1040-K02

寄存器设置  

谢谢

穆克

您好、Mukuno-San

您能否共享 LRA 的谐振频率和阻抗？ 我无法找到该 LRA 器件型号

从寄存器设置中、我注意到您已更改了一些默认值的参数。 您能否尝试以下操作并查看此问题是否有影响？

设置 Idissime= BlankingTime = 5*LE/RE

其中 LE 是 LRA 电感、RE 是 LRA 直流电阻

将环路增益保留为默认值

运行自动校准

由于 LRA 的物理参数因温度而变化、它看起来好像自动谐振算法正在丢失 LRA 频率跟踪。 IdisTime、BlankingTime 和环路增益等参数将影响该算法的行为方式。

此致、
Arthur   

Arthur - San、

LAR 电机

电感：496uH 至992uH (平均858.4uH)@1kHz

电阻：13欧姆+/-10%

抱歉、我想更正器件名称、它是 DRV2604 (空)。

Ids 时间/空白时间是最大值"3"(75us) 、可设置 DRV2604的最大可用值(空)。

此外、它们已经使用最大值进行校准。  

此外、客户还发现 频率和振动宽度之间的电机特性差异。 (正弦波形上)

NG 电机#1 (故障发生在1.8V 条件下)

NG 电机#2  (问题发生在1.0V 条件下)

正常电机(参考)

它似乎 取决于电机特征。

他们能否调整驱动器器件侧的任何寄存器以改进此问题？

您能为器件侧调整提供建议吗？  

他们希望了解正确跟踪谐振点的控制方法。

谢谢

穆克

您好、Mukuno-San

在 DRV 无法跟踪传动器的情况下、我们必须更深入地研究自动校准例程。

自自动校准起、对该特定问题具有重要意义的值将是 IDISS_TIME、CINLOW_TIME 和环路增益。

从寄存器设置中、您共享了客户配置中的环路增益为"高"、您是否可以要求客户将该值降低到中等(默认)或低、然后重新运行自动校准？

较高的环路增益会导致系统不稳定。 数据表中提到了这一点

此致、

Arthur

尊敬的 Arthur - San：

客户尝试将环路增益从2更改为0。  

他们发现电机波形略有改善。 (未完全解决)

数据表如下所述、

"LOOP_GAIN[1：0]—值2对于大多数传动器有效。"

此外、环路增益的默认值为"1"

请告诉我该值应由电机的哪些特性决定。 (如何选择此值？)

谢谢

穆克

您好、Mukuno-San

明天我将与我们的触觉专家会面、讨论您的问题。  

我还不清楚如何计算环路增益等值、这些值可能是凭经验得出的、并且没有等式。

明天晚上、我将发布回达拉斯时间。

此致、

Arthur

您好、Mukuno-San。

无法计算从客户角度选择 LOOP_GAIN 和 FB_BRAKE_FACTOR 等参数。 环路增益参数与数字增益无关、而是有助于自动校准例程确定要选择的增益值。 原因是闭环运行在正向路径和反馈路径中具有多个增益级。 其中一个增益因素是 LRA 驱动电压与该电压产生的反电动势之间的关系。 这是 LRA 制造商未给出的参数

根据您自己的直觉、您应该了解增大环路增益将增加致动器的驱动强度、但存在不稳定的风险、应使用值1：中或2：高作为默认值、并且仅在必要时偏离该值。

FB_c刹车 因子也是如此。 应选择2x-6x 的值作为默认值、除非有必要、否则不得更改。

关于手头的问题、我与我们的专家讨论了这个问题、我希望您尝试调整 DRIVE_TIME[4：0]字段。  根据您在上面共享的寄存器设置、DRIVE_TIME[4：0]字段设置为0x1A 或161Hz。 从上面显示的谐振频率图中可以看出、在许多情况下、谐振频率接近170-175Hz。 您能否尝试较低的值、也许是0x19 - 0x16。 由于 DRV 使用 DRIVE_TIME[4：0]域锁定 LRA 频率的方式、这可能有助于提高稳定性。

遗憾 的是、选择正确的值以在 LRA、温度和电压范围内进行优化将需要经过一定数量的剪切和尝试、并在 LRA 的样本大小(~10)范围内验证这些值。

此致、
Arthur

您好、Artur-San

感谢您的评论

遗憾  的是、客户尝试将 Drive Time 调整为0x18 (170Hz)时、看不到任何改进。

如果您对驱动时间设置有任何了解、这比谐振频率(F0)更好、更低或更高的频率、请给我建议吗？

谢谢

穆克

您好、Mukuno-San、

与此同时、Arthur 在办公室工作了几天、请给我一些时间仔细阅读、看看我是否可以提供反馈。

此致、

Carson

LPA 应用工程师

卡森-圣、亚瑟-圣、

 有关失真样本和正常样本之间自动校准结果的其他信息。

您能否就如何调整向我提供建议？

A_CAL_COMP 值： 失真采样 >正常采样

A_CAL_BEMF 值： 失真样本(Sample4以外的样本)<正常样本

BEMF_GAIN 值：失真采样 <正常采样

另外、您能否告诉我之前的问题

如果您对驱动时间设置有任何了解、这比谐振频率(F0)更好、更低或更高的频率、请给我建议吗？  

谢谢

穆克

您好、Muk、

感谢您提供这些附加信息、Arthur 可能会在明天回到办公室。 如果他不生病、请确保在一天结束前进行评论。

最棒的

Carson

卡森-圣、  亚瑟-圣、

你有更新吗？

穆克

Arthur - San

你有更新吗？

尊敬的 Arthur - San：

它们已在室温下进行自动校准。

他们尝试在低温下执行该操作。 如果他们获得了结果、我将与您分享最新信息

谢谢

它已关闭、因为客户正在考虑开环。