[参考译文] DRV8452：atq 上初始电流的设置

Higa San、请参阅我的蓝色评论。

通过使用 EVM 进行自动扭矩学习获得的 CONST1和 CONST2值似乎不一致。 您是说与最小和最大电流设置无关吗？ CONST1和 CONST2由算法在内部计算。 它是专有算法。 它是电机绕组中 I*R 损耗的计算，与设定的满量程电流具有线性关系。 它可用作指示以及复制并存储到生产中的多个驱动器器件的寄存器中、以便在无需学习过程的情况下在终端应用中使用自动扭矩。 在相同的电流设置条件下、同一电机的学习过程可能略有不同、但绝不会完全不同。    
初始学习电流设置为4、当前学习步骤设置为128、当前学习周期设置为8。 对于最小电流值48，您可以将其设置为8，以便初始学习电流为8*8=64时高于48。  
获得的结果为 atq_LRN_CONVST1 38和 atq_LRN_CONVST2 87。
初始学习电流电平为32、为128步、因此32+128=160。 将最小设置更改为8时、它将等于最大电流限制64+128 = 192。
获得的结果为 CONST1=38和 CONST2=87。 视电机及其电流设置而定。
我不理解初始电流电平与 atq_LRN_CONST1之间的关系。 这是通过学习过程在内部自动计算得出的。 除初始电流和电流阶跃设置外、用户无法对其进行任何控制。 必须在电机空载旋转且自动扭矩环路闭合、Kp > 0 (典型值= 1)的情况下完成学习。  

问题1：如何计算 atq_LRN_CONVST1？ 它使用 TI 专有算法、 并作为黑盒解决方案提供给用户。 这些值通过学习过程自动计算。  
Q2：此时，IFS1为2*(48/256)=375mA，IFS2为2*(192/256)=1.5A？ 你是对的。

Q3：我在 GUI 中按如下方式设置它，并在电机卸载和加载时获得电流波形(A 相)。
当电机在无负载条件下旋转时、施加最小电流设置为380mA 的负载时、最大电流限制为1.5A。 请仔细检查。 应该是相反的。 当电机空载旋转时、它应该以最小电流设置运行、当电机旋转满载(标称应用负载+裕度扭矩)时、它应该以最大电流设置运行 、前提是启用了自动扭矩并正确设置。
此时、自动扭矩计数溢出或自动扭矩计数溢出指示灯变为红色。 当空载 旋转电机启用并正确配置自动扭矩时、将设置计数下溢位(红色)、指示自动扭矩计数<其下限设置、且负载略高于 满载旋转电机计数溢出位(红色)、指示自动扭矩 count >其上限设置。     
虽然指示器为红色、但电机上的负载仍在控制满量程电流。 此设置是否正确？ 是的、正确。  上限(UL)和下限(LL)的设置方式必须使电机以 UL 和 LL 之间的自动扭矩计数运行。 红色指示仅表示超出限制、 可能没有更多空间。 选择 LL 值时、必须确保电机在最小负载条件下不会失速或丢失步进； 选择 UL 值时、必须确保电机在 应用中在最大负载条件下不失速或丢失步进。 在标称负载运行下、电机以在 LL 和 UL 设定的频带内自动转矩运行。 自动扭矩允许在高于和低于频带的范围内运行、同时将设置相应的位、以告知用户它在设定的限制之外运行。 如果自动扭矩允许电机在设定的限值之外正常工作、则意味着可以进一步优化(减小)最大和最小电流限值、从而使用自动扭矩实现最大节能。   

在您的设置中、UL = 4和 LL = 3 可实现极窄的工作频带。 有关如何选择 UL 和 LL 设置、请参阅数据表。 请尝试使用15和5等值来满足这些限制。 如果在移除负载后空载电流未自动达到最小值、则增加 LL。 如果电机在加载时停转、则降低 UL。 尝试突然(瞬态)负载。   
电机以1/16步长6000pps 的速度旋转。 只要电机规格和 VM 电源支持该要求、这一点就完全正常。

我希望这能让您清楚地了解自动扭矩功能。

此致、Murugavel

您好 Murugavel-San

感谢您的友好解释。

我很理解。

谢谢！

此致、

千兆