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器件型号：MSP430FR2355 主题中讨论的其他器件：TIDA-010056、
工具/软件：Code Composer Studio
您好！
我之前介绍了设计指南 TIDA-010056中提到的使用 MSP430fr2355对 BLDC 进行无传感器控制的代码。 设计指南中给出了它可用于无传感器应用、但在示例代码中、我无法找到运行无传感器 BLDC 的代码部分。 有人能解释一下示例代码、以便我可以将其用于我的应用。
//器件型号：MSP430FR2355 //编译器 ：Code Composer Studio v8.3.0 //振荡器频率：24MHz，使用内部 DCO // PWM 生成 ：定时器：TB3.1–TB.6，时钟= 25MHz，PWM 频率设置为20kHz 20kHz // 位置反馈：霍尔传感器信号 // HA -> P3.0 // HB -> P3.1 // HC -> P3.2 * // ADC ：A0 ->外部电位计/触发 器的速度参考// A6 ->相位 A 反电动势感应、用于无传感器 // A5 ->用于无传感器的 B 相反电动势感应 // A4 ->用于无传感器的 C 相反电动势感应 // A7 ->直流总线电压感测 // A8 ->低侧直流总线电流感应 // A9 -> PCB 或 FET 温度反馈 * //用于反电动势过零检测的比较器配置 ：CB2/P1.2 -> IDC // COMP0.O (P2.0)-相位 A 反电动势过零比较器 // COMP1.O (P2.1)-相位 C 反电动势过零比较器 // OA1O (P1.5)-相位 C 反电动势过零比较器。 智能 COMPO 模块的//opamp 配置为比较 器* //DRV8350RS - SPI 编程引脚连接 // P4.4 -> SCS // P4.5 -> SCLK // P4.6 -> SDO // P4.7 -> SDI * //UART 通信 // P4.2 -> UART RX 引脚 // P4.3 -> UART TX 引脚 //MCU 数字输入/输出 // P5.4 ->电机旋转方向 // P4.1 ->为 DRV8350R 启用连接// P4.0 -> DRV8350R 的 FAULT 引脚连接 // P2.6 -> LED 输出 // 头文件// #include "msp430fr2355.h" #include "stdint.h" #define CALTDH0CTL1_256 *((unsigned int *) 0x1A36) /********* InstaSPIN 代码 / #definePWM_PERIOD600 // PWM 频率(Hz)= 25MHz/((2 * PWM_PERIOD)-1) #defineMAX_DUTYCYCLE600 //相对于 PWM_PERIOD #defineMIN_DUTYCYCLE5 //相对于 PWM_PERIOD #defineACCEL_RATE100 //斜升至满量程占空比的时间=* PWM_RATE #define PWM_RATE =* PWM_RATE ( * PWM_FREQUENCY PWM_RATE DEAD_TIME_MCU1 // MSP430的死区时间= DEAD_TIME* 0.0625us (对于16MHz 时钟) #define BLOCK_Rotor_Duration800 // blocked_but 关闭时间(s)= Block_Rotor_Duration*30000 /计时器时钟频率 ***** 程序变量******** / unsigned int dc_fbus_current = 0； unsigned int dc_BUST_Voltage = 0； unsigned int speed_REF = 0； unsigned int Temperature_feed反馈= 0； unsigned int start_count = 0； unsigned int softstart_counter = 0； unsigned int CurrentDutyCycle = 100； unsigned int direction = 0；unsigned int unsigned int FirstADC_flag = 1； unsigned int ADC_Selection_FLAG = 1； unsigned int Block_Rotor_Counter = 0； unsigned int Block_Rotor_Counter_1 = 0； unsigned int ADC_Result = 0； unsigned int 换向_time = 0； unsigned int 换向_time_counter = 0；unsigned int Adv_time_time = 0；unsigned int Adv_time_time = 0；unsigned int Adv_int_time_angle = 0；unsigned unsigned int sorting_done = 0； unsigned int previous_State = 0； unsigned int prese_State = 0； unsigned int PWM_Duty = PWM_Period； /********* ADC 信道选择********* / #define measure_speed\ ADCCTL0 |= ADCSHT_2 | ADCON；\ ADCCTL1 |= ADCSHP；\ ADCCTL2 &=~ADCRES；\ ADCCTL2 |= ADCRES_2；\ ADCMCTL0 |= ADCINCH_0； \ ADCIE = ADCIE0； #define measure_TEMP \ ADCCTL0 |= ADCSHT_2 | ADCON； \ ADCCTL1 |= ADCSHP； \ ADCCTL2 &=~ADCRES； \ ADCCTL2 |= ADCRES_2； \ ADCMCTL0 |= ADCINCH_9； \ ADCIE = ADCIE0； #define measure_VDC \ ADCCTL0 |= ADCSHT_2 | ADCON； \ ADCCTL1 |= ADCSHP； \ ADCCTL2 &=~ADCRES； \ ADCCTL2 |= ADCRES_2； \ ADCMCTL0 |= ADCINCH_7； \ ADCIE = ADCIE0； #define measure_IDC \ ADCCTL0 |= ADCSHT_2 | ADCON； \ ADCCTL1 |= ADCSHP； \ ADCCTL2 &=~ADCRES； \ ADCCTL2 |= ADCRES_2； \ ADCMCTL0 |= ADCINCH_8； \ ADCIE = ADCIE0； #define measure_BEMF_A \ ADCCTL0 |= ADCSHT_2 | ADCON； \ ADCCTL1 |= ADCSHP； \ ADCCTL2 &=~ADCRES； \ ADCCTL2 |= ADCRES_2； \ ADCMCTL0 |= ADCINCH_6； \ ADCIE = ADCIE0； #define measure_BEMF_B \ ADCCTL0 |= ADCSHT_2 | ADCON； \ ADCCTL1 |= ADCSHP； \ ADCCTL2 &=~ADCRES； \ ADCCTL2 |= ADCRES_2； \ ADCMCTL0 |= ADCINCH_5； \ ADCIE = ADCIE0； #define measure_BEMF_C \ ADCCTL0 |= ADCSHT_2 | ADCON； \ ADCCTL1 |= ADCSHP； \ ADCCTL2 &=~ADCRES； \ ADCCTL2 |= ADCRES_2； \ ADCMCTL0 |= ADCINCH_4； \ ADCIE = ADCIE0； #define conversion：enable \ ADCCTL0 |= ADCENC | ADCSC； #define conversion：disable \ ADCCTL0 &=~ADCENC；\ ADCCTL1 = 0； /********* ADC 通道选择结束 / int LPM3_on = 0； void Init_clocks (void)； void init_io (void)； void init_wdt (void)； void init_adc (void)； void init_TimerB (void)； void Hall_State_Change_Forward (void)； void Hall_State_Change_Reverse (void)； void A_PWM (void)； void B_PWM (void)； void C_PWM (void)； void A_low (void)； void B_low (void)； void C_low (void)； void A_Z (void)； void B_Z (void)； void C_Z (void)； void A_high (void)； void B_high (void)； void C_high (void)； void main (void) ｛ WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD；//停止 WDT _delay_cycles (1000000)； Init_clocks ()；//初始化25MHz init_adc 的时钟()； init_TimerB ()； init_WDT ()； init_io ()； A_Z()； B_Z()； C_Z()； _delay_cycles (1000000)； /********* 启用 DRV8323 / P4OUT &=~BIT1； _delay_cycles (2500)；//100us 延迟 P4OUT |= BIT1； _delay_cycles (250)；//10us 延迟 方向=(P5IN 和 BIT4)； HALL_State =((P3IN 和 BIT0)+(P3IN 和 BIT1)+(P3IN 和 BIT2))； while (1) ｛ if (softstart_counter >= ACCEL_RATE) ｝｛ iDusycle+ (如果为 CurrentREF+)*、则为0)；CurrentDutyCycle (如果为0)+ DutyCycle +(Current0+) if (CurrentDutyCycle >= MAX_DUTYCYCLE) ｛ CurrentDutyCycle = MAX_DUTYCYCLE； ｝ 否则(CurrentDutyCycle <= MIN_DUTYCYCLE) ｛ CurrentDutyCycle = MIN_DUTYCYCLE； ｝ if (DIRECTION ==0) ｛ HALL_State_Change_Forward ()； ｝ 其他 ｛ HALL_State_Change_Reverse ()； ｝ ｝ ｝ //结束 main // WDT 以重新启动 ADC void init_WDT (void) ｛ WDTCTL = WDT_MDLY_32；// WDT 32ms 从1MHz 开始，SMCLK，间隔定时器 SFRIE1 |= WDTIE；//启用 WDT 中断 } void init_TimerB (void) { TB3CTL = TBSSEL_SMCLK | MC_3 | TBCLR； // SMCLK、UP_DOWN 模式、清除 TBR TB3CCR0 = PWM_PERIOD； // PWM 周期 TB3CCR1 = PWM_PERIOD； // CCR1 PWM 占空比 TB3CCR2 = PWM_PERIOD； // CCR2 PWM 占空比 TB3CCR3 = PWM_PERIOD； // CCR3 PWM 占空比 TB3CCR4 = PWM_PERIOD； // CCR4 PWM 占空比 TB3CCR5 = PWM_PERIOD； // CCR3 PWM 占空比 TB3CCR6 = PWM_PERIOD； // CCR4 PWM 占空比 TB3CCTL1 = OUTMOD_6； // CCR1复位/置位 TB3CCTL2 = OUTMOD_2； // CCR2复位/置位 TB3CCTL3 = OUTMOD_6； // CCR3复位/置位 TB3CCTL4 = OUTMOD_2； // CCR4复位/置位 TB3CCTL5 = OUTMOD_6； // CCR4复位/置位 TB3CCTL6 = OUTMOD_2； // CCR4复位/置位 TB3CCTL0 |= CCIE； __bis_SR_register (GIE)； //启用中断 __no_operation()； //对于调试 器_EINT()； //启用中断 } //时钟和 Vcore void Init_clocks (void) { FRCTL0 = FRCTLPW | NWAITS_2； _bis_SR_register (SCG0)； //禁用 FLL CSCTL3 |= SELREF_REFOCLK； //将 REFO 设置为 FLL 基准源 CSCTL0 = 0； //清除 DCO 和 MOD 寄存器 CSCTL1 |= DCORSEL_7； //设置 DCO = 24MHz CSCTL2 = FLLD_0 + 731； // DCOCLKDIV = 24MHz _DELAY_CYCLES (3)； _BIC_SR_register (SCG0)； //启用 FLL while (CSCTL7 &(FLLUNLOCK0 | FLLUNLOCK1))； // FLL 锁定 CSCTL4 = SELMS_DCOCLKDIV | SELA_REFOCLK； //将默认 REFO (~32768Hz)设置为 ACLK 源，ACLK = 32768Hz //默认 DCOCLKDIV 作为 MCLK 和 SMCLK 源 } // IO 初始化// void init_io (void) ｛ //霍尔传感器输入 P3SEL0 &=~(BIT0+BIT1 + BIT1)；// GPIO -霍尔传感器 P3DIR &=~ ~(BIT0+1+1+BIT0)；// BIT3+ 2–BIT1 (BIT1)/ BIT1 / BIT3+ BIT1)；/BIT1 / BIT3+ BIT1 / BIT1 / BIT1 (BIT2)输出 //Output-LED3// 方向控制 P5SEL0 &=~(BIT4)；//GPIO - DIR P5DIR &=~(BIT4)；//输入- DIR //启用栅极驱动器 P4SEL0 &=~(BIT1)； //GPIO - DIR P4DIR |=(BIT1)； //输入-方向 //故障输入 P4SEL0 &=~(BIT0)； //GPIO - DIR P4DIR &=~(BIT0)； //输入-方向 //为霍尔传感器端口启用边沿中断 P3IES |=((BIT0)+(BIT1)+(BIT2))； //将霍尔中断更改为下降边沿以检测两个边沿 P3IE |=(BIT0 | BIT1 | BIT2)； PM5CTL0 &=~LOCKLPM5； P3IFG &=~(BIT0| BIT1 | BIT2)； _bis_SR_register (GIE)； ｝ void init_ADC (void) ｛ //配置 ADC12 ADCCTL0 |= ADCSHT_2 | ADCON； // ADCON、S&H=16 ADC 时钟 ADCCTL1 |= ADCSHP； // ADCCLK = MODOSC；采样定时器 ADCCTL2 &=~ADCRES； //清除 ADCCTL 中的 ADCRES ADCCTL2 |= ADCRES_2； // 12位转换结果 ADCMCTL0 |= ADCINCH_0； // A1 ADC 输入选择；Vref=AVCC ADCIE |= ADCIE0; //启用 ADC 转换完成中断 }/******** TIMERD0.1中断************* // Timer B1中断服务例程 #if defined (__TI_Compiler_version__)|| defined (__IAR_systems_ICC__) #pragma vector = TIMER3_B0_Vector __interrupt void Timer3_B0_ISR (void) #Elif defined (__GINC_)#pragma vector = TIMER3_B0_(TI_COMPLETE )(TI_BINOT_BIST_3)#BIMER 0！(NOT_BINOT_ERROR) #endif ｛ PWM_Duty =(PWM_Period - CurrentDutyCycle)； TB3CCR1 = PWM_Duty； // CCR1 PWM 占空比 TB3CCR2 = PWM_DUTY； TB3CCR3 = PWM_DUTY； // CCR1 PWM 占空比 TB3CCR4 = PWM_DUTY； TB3CCR5 = PWM_DUTY； // CCR1 PWM 占空比 TB3CCR6 = PWM_DUTY； 测量速度 转换_ENABLE softstart_counter ++； Block_Rotor_Counter_1_+； IF (Block_Rotter_Counter_1_=30000) ｛ Block_Rotor_Counter++； ｝ IF (Block_Rotor_Counter > Block_Rotor_Duration) ｛ A_Z()； B_Z()； C_Z()； disable_interrupt ()； while (1)； ｝ } /******** TIMERD0.1中断结束********* / /******** ADC 中断********* // ADC 中断服务例程 #if defined (__TI_Compiler_version__)|| defined (__IAR_systems_ICC__) #pragma vector=ADC_vector __interrupt void ADC_ISR (void) #Elif defined (__GNU__) void __attribute__((interrupt (ADC_vector))))) ADC_ISR #else error！ #endif ｛ switch (__evo_in_range (ADCIV、ADCIV_ADCIFG)) ｛ 案例 ADCIV_NONE： 中断； ADCIV_ADCOVIFG 案例： 中断； 案例 ADCIV_ADCTOVIFG： 中断； ADCIV_ADCHIIFG 案例： 中断； ADCIV_ADCLOIFG 案例： 中断； ADCIV_ADCINIFG 案例： 中断； ADCIV_ADCIFG 案例： ADC_RESULT = ADCMEM0； SPEED_REF =(ADC_RESULES>>2)； 中断； 默认值： 中断； ｝ } /******** 端口1中断服务例程********* / #if defined (__TI_Compiler_version__)|| Defined (__IAR_systems_ICC__) #pragma vector=PORT3_vector __interrupt void Port_3 (void) #Elif Defined (__GNU__) void __attribute__((interrupt (PORT3_vector)))) Port_3 (void 编译器#else 不支持！ #endif ｛ HALL_STATE =((P3IN & BIT0)+(P3IN & BIT1)+(P3IN & BIT2))； if (DIRECTION ==0) ｛ HALL_State_Change_Forward ()； ｝ 其他 ｛ HALL_State_Change_Reverse ()； ｝ Block_Rotor_Counter = 0； Block_Rotor_Counter_1 = 0； P3IES ^=(BIT0)+(BIT1)+(BIT2)； P3IFG &=~(BIT0| BIT1 | BIT2)； ｝ /******** ADC 中断结束********* // 看门狗定时器中断服务例程 #pragma vector=WDT_vector __interrupt void WDT_ISR (void) { } /********* 换向序列前进 / void Hall_State_Change_Forward (void) ｛ switch (HALL_State) ｛ case 2： c_Z ()； A_PWM ()； B_LOW ()； break； case 6： b_Z ()； A_PWM ()； C_LOW ()； break； case 3： A_Z ()； C_PWM ()； b_low ()； break； case 1： b_Z ()； C_PWM ()； a_low ()； break； case 4： A_Z ()； B_PWM ()； C_LOW ()； break； 情况5： C_Z ()； B_PWM ()； A_low ()； break； 默认值： A_Z ()； B_Z ()； C_Z ()； break； ｝ / ********* 换向序列反向 / void HALL_State_Change_Reverse (void) ｛ switch (HALL_State) ｛ case 2： c_Z ()； B_PWM ()； A_low ()； break； case 6： b_Z ()； c_PWM ()； A_low ()； break； case 3： A_Z ()； B_PWM ()； c_low ()； break； case 1： b_Z ()； a_pwm ()； C_low ()； break； case 4： A_Z ()； C_PWM ()； B_LOW ()； break； 情况5： C_Z ()； A_PWM ()； B_LOW ()； break； 默认值： A_Z ()； B_Z ()； C_Z ()； break； ｝ / ********* PWM GPIO 的定义 / void A_PWM (void) ｛ P6SEL0 |= BIT0； P6SEL0 |= BIT1； ｝ void B_PWM (void) ｛ P6SEL0 |= BIT2； P6SEL0 |= BIT3； ｝ void C_PWM (void) ｛ P6SEL0 |= BIT4； P6SEL0 ~P0 和 BIT0 |= B0 ~BIT0；P6SIB0 ~B0 BIT0 | P0 = BIT0 void B_LOW (void)~P6SEL0 &=~BIT2；P6OUT &=~BIT2；P6SEL0 &=~BIT3；P6OUT |= BIT3；｝void C_LOW (void)｛P6SEL0 &=~BIT4；P6OUT &=~BIT4；P6OUT 和 P6OUT 和 PIT0 =~B0；P6BIT0和 P6B0和 P6BIT0；P6B0 ~BIT0和 P6B0 ~ ~BITL0 void B_Z (void)~P6SEL0 &=~BIT2；P6OUT &=~BIT2；P6SEL0 &=~BIT3；P6OUT &=~BIT3；｝void C_Z (void)｛P6SEL0 &=~BIT4；P6OUT &=~BIT4；P6OUT &=~BIT4；P6OUT &BIT5 = BIT5；P6OUT & PIT5 =高电平 P6SEL0 &=~BIT0； P6OUT |= BIT0； P6SEL0 &=~BIT1； P6OUT &=~BIT1； ｝ void B_HIGH (void) ｛ P6SEL0 &=~BIT2； P6OUT |= BIT2； P6SEL0 &=~BIT3； P6OUT &=~BIT3； ｝ void C_HIGH (void) ｛ P6SEL0 &=~BIT4； P6OUT |= BIT4； P6SEL0 &=~BIT4； P6OUT &=~BIT4； }/********* 结束 /
