[参考译文] MSP430FR4133：伺服电机代码帮助

我想您的意思是 A/D、而不是"电位器"。

对于伺服、您需要将 PWM 设置为特定的频率并调整占空比。 您能向我们展示您拥有的产品吗？ 我们不想为您做家庭作业。

尝试 timer_a_ex4_pwmMultipleUpDown 示例。

下面是伺服教程：

https://learn.sparkfun.com/tutorials/basic-servo-control-for-beginners/servo-motor-basics

对于伺服驱动器、您需要20毫秒的周期和从5%(1ms 脉冲)到10%(2ms 脉冲)不等的占空比

您好、Bilal：

不确定您想从 MSP430输出什么内容。

如果是数字信号、则可以接受 Keith 的建议。

如果是模拟信号、则该器件不能巧妙地输出模拟电压(DAC)。 也许您可以输出 PWM 信号来模拟一个模拟信号。

B.R.

萨尔

伺服是接收特定 PWM 信号以将电机设置到特定位置的电机。 在这种情况下， 重复率为20ms 的7.5ms 脉冲用于将伺服设置到其零位置。 调整占空比可设置不同的位置。 它们广泛应用于小型无线电控制车辆。

我建议你去 SparkFun，买一个，玩它很有趣。

感谢 Keith 的介绍、我 得到了伺服是什么。  电位器看起来就像电压输出、让我很困惑。

B.R.

萨尔

他没有说清楚。 我认为这是初学者的家庭作业、它取电位器的位置、并通过 ADC 读数和 PWM 占空比的后续设置来设置相应的伺服。

即闪烁的伺服电机等效值。

Keith、对我来说、情景很有意义。

尊敬的 Keith、感谢您的回复。 这是我的代码现在看起来的样子、我不确定如何调整它。  

#包含
#包含
#包含

void configureADC()
{
//ADC 设置
SYSCFG2 |= ADCPCTL9；//打开模拟引脚9，使其不是 GPIO

ADCCTL0 |= ADCON；//打开 ADC
ADCCTL1 |= ADCSHP；//选择位9
ADCCTL1 |= ADCSSEL_2；//选择 SMCLK

ADCCTL2 |= ADCRES_2；//时钟分辨率

ADCMCTL0 |= ADCSREF_7；//+ve 和-ve 基准引脚
ADCMCTL0 |= ADCINCH_9；// A9作为输入

ADCIFG &&~0x01；//清除中断标志
ADCIE |= ADCIE0；//启用 ADC 转换完成中断
｝

void initPWM(){
TA0CCTL1 = OUTMOD_7；// CCR1复位/设置
TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR；// SMCLK、向上计数模式、清除 TAR
TA0CCR0 = 20000-1；// 20ms (50Hz)的 PWM 周期
TA0CCR1 = 1000；// 1ms 脉冲的初始占空比

P1DIR |= BIT2；// P1.2作为 PWM 的输出
P1SEL0 |= BIT2；// P1.2选项选择
｝

void main (void)｛
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD；//停止看门狗计时器
configureADC ()；//设置 ADC
initPWM ()；//设置伺服的 PWM

__ bis_SR_register (GIE)；//启用全局中断以启动 ADC

while (1)｛
ADCCTL0 |= ADCENC | ADCSC；//开始采样/转换
__ bis_SR_register (LPM0_bits + GIE)；//进入 LPM0、ADC_ISR 将强制退出
｝
｝

// ADC 中断服务例程
#pragma vector=adc_vector
__interrupt void ADC_ISR (void)｛
if (ADCIFG & ADCIFG0)｛//检查转换是否完成
unsigned int adcValue = ADCMEM0；//获取 ADC 转换结果
无符号 int dutyCycle = 1000 +(adcValue * 1000 / 4095)；//将 ADC 值映射到占空比范围
TA0CCR1 =占空比；//更新 PWM 占空比以调整伺服位置
ADCIFG &&~ADCIFG0；//清除中断标志
__ bic_SR_register_on_exit (LPM0_bits)；//退出 LPM0
｝
｝

正在发生或未发生什么情况？

我想让电机旋转、但在旋转 MSP430上的 A/D 时没有发生任何情况。 我还将其连接到了5V 电源、因此我不确定它为什么不工作。

您是否具有示波器？

感谢您的回复、我做了这些更改、是的、我有范围

这是我的代码现在看起来的样子:  

#包含
#包含
#包含

void configureADC(){
// ADC 设置
SYSCFG2 |= ADCPCTL9；//为 ADC 输入启用 A9

ADCCTL0 |= ADCON；//打开 ADC
ADCCTL1 |= ADCSHP；//采样保持脉冲模式选择
ADCCTL1 |= ADCSSEL_2；// SMCLK 作为 ADC 时钟源
ADCCTL2 |= ADCRES_2；// 12位转换结果

ADCMCTL0 |= ADCSREF_7；//基准电压为 V (R+)= VREF+和 V (R-)= VREF-
ADCMCTL0 |= ADCINCH_9；// A9作为输入

ADCIFG &&~0x01；//清除中断标志
ADCIE |= ADCIE0；//启用 ADC 转换完成中断
｝

void initPWM(){
//配置 GPIO
P1DIR |= BIT7；//将 P1.7设置为输出
P1SEL0 |= BIT7；//为 P1.7选择 TA0.1选项

//针对 PWM 的计时器 A0配置
TA0CCTL1 = OUTMOD_7；// CCR1复位/设置
TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR；// SMCLK、向上计数模式、清除 TAR
TA0CCR0 = 20000-1；// PWM 周期：20ms (对于50Hz)
TA0CCR1 = 1500；//开始使用中性占空比(例如、在1.5ms 脉宽下为~7.5%)

//注意：根据 ADC_ISR 中的 ADC 读数调整 TA0CCR1值
｝

void main (void)｛
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD；//停止看门狗计时器
configureADC ()；//设置 ADC
initPWM ()；//设置伺服的 PWM

__ bis_SR_register (GIE)；//启用全局中断以启动 ADC

while (1)｛
ADCCTL0 |= ADCENC | ADCSC；//开始采样/转换
__ bis_SR_register (LPM0_bits + GIE)；//进入 LPM0、ADC_ISR 将强制退出
｝
｝

// ADC 中断服务例程
#pragma vector=adc_vector
__interrupt void ADC_ISR (void)｛
if (ADCIFG & ADCIFG0)｛//检查转换是否完成
unsigned int adcValue = ADCMEM0；//获取 ADC 转换结果
//将 ADC 值映射到 PWM 占空比范围(对于5%、为1000到10%)
无符号 int dutyCycle = 1000 +(adcValue * 1000/4095)；
TA0CCR1 =占空比；//更新 PWM 占空比以调整伺服位置
ADCIFG &&~ADCIFG0；//清除中断标志
__ bic_SR_register_on_exit (LPM0_bits)；//退出 LPM0
｝
｝

>  unsigned int dutyCycle = 1000 +(adcValue * 1000/4095)；

FR4133具有一个10位 ADC。 此外、乘法极有可能会溢出。 总体结果是您相对于1000的偏移(完全正确？) 电流将在非常小的范围内变化。 您可以在以下方面做得更好：

> unsigned int dutyCycle = 1000 +(adcValue * 1000UL/1024)；

----------------

> ADCMCTL0 |= ADCSREF_7；//基准电压为 V (R+)= VREF+和 V (R-)= VREF-

我预计您没有连接外部 VREF 引脚、因此我不确定结果会是什么。 SREF= 0 (VCC)或=1 (内部 VREF)可能会获得更好的结果。

----------------

你设置(省略) ADCSHT=0，这是一个很短的时间，特别是来自电阻分压器电路——它们通常具有很高的阻抗。 您没有太着急、于是将 ADCSHT 设置为相当大的值、例如、

> ADCCTL0 |= ADCSHT_6；  // 128个 ADC 采样/保持时钟

我只有2311可用、但此代码有效-我更改了数字、以获得您的20ms 周期。

这是 MSP430fr231X_tb0_16示例。

我建议您从一个简单的 PWM 示例开始、以便在连接 ADC 之前使其正常工作。

(噢、请使用代码插入工具使您的代码可读)

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;                 // Stop WDT

    P1DIR |= BIT6 | BIT7;                     // P1.6 and P1.7 output
    P1SEL1 |= BIT6 | BIT7;                    // P1.6 and P1.7 options select
    
    // Disable the GPIO power-on default high-impedance mode to activate
    // previously configured port settings
    PM5CTL0 &= ~LOCKLPM5;

    TB0CCR0 = 20000;                         // PWM Period
    TB0CCTL1 = OUTMOD_7;                      // CCR1 reset/set
    TB0CCR1 = 15000;                            // CCR1 PWM duty cycle
    TB0CCTL2 = OUTMOD_7;                      // CCR2 reset/set
    TB0CCR2 = 5000;                            // CCR2 PWM duty cycle
    TB0CTL = TBSSEL__SMCLK | MC__UP | TBCLR;  // SMCLK, up mode, clear TBR

    __bis_SR_register(LPM0_bits);             // Enter LPM0
    __no_operation();                         // For debugger
}

非常感谢各位、感谢你们的时间和耐心-我来试试、希望它能起作用。 加油打气