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器件型号：TMDXIDK5718 首先介绍一些背景信息。 我们使用次级周期模式运行 EtherCAT。 Sync0以55us 的速率运行、Sync1以220us 的速率运行。 因此、我们有4个 Sync0事件与每个 Sync1事件的比率。
在测量事件时、我们注意到控制器启动期间存在差异。
在从器件接收同步中断的开始、我们可以看到以下内容。 第一个完整周期(红色)包含5个 Sync0脉冲和1个 Sync1脉冲。 后续周期(黄色)的运行方式符合我们的预期、只有4个 Sync0脉冲至1个 Sync1脉冲。
我对一些 EtherCAT 寄存器进行了读取操作、并看到了以下内容。 从左到右、我将读取0x910系统时间、下一次读取0x990 Sync0、下一次读取0x998 Sync1。
在粉色中、我在接收任何 Sync0脉冲之前的55us 周期内对这些寄存器执行了8次读取。 请注意、下次在此处设置 Sync0、但下次不设置 Sync1。
下面的红色/蓝色/绿色对应于上面波形中标记的位置。 蓝色是我们的第一个 Sync0脉冲、此时、Sync1下一次仍不更新。
直到我们的第一个 Sync1脉冲以绿色出现时、我们才看到该寄存器更新。 我们想知道、您是否知道 Sync1下次(0x998)寄存器的更新位置、以及为什么直到现在才更新。 如果提供黑盒、我就知道德州仪器的 PRU EtherCAT 固件。 是否可以访问源代码以了解为什么在启动期间不更新该寄存器？
