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[参考译文] AM5728：PRU EtherCAT 驱动程序停止接收帧

admin
Guru**** 2563020 points
Other Parts Discussed in Thread: SYSBIOS

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/606386/am5728-pru-ethercat-driver-stops-receiving-frames

器件型号：AM5728
Thread 中讨论的其他器件：SYSBIOS

我们遇到了这样的问题：在重新启动目标之前、我们的 EtherCAT 主站不会看到任何从站、因为 PRU ICSS 驱动程序在 ESD 测试后会停止接收帧。  

通过使用 Wireshark、我们可以看到 EtherCAT 主站正在成功发送消息、它正在从从从站获取应答、但由于某种原因、EtherCAT 主站应用程序不接收应答、然后返回0从站。

在此之前、主器件会看到所有从器件。 一旦我们执行 ESD 测试、尽管主设备成功发送了帧、但似乎无法接收更多的 EtherCAT 帧。 这不是系统的、但很容易重复。

我们的应用程序不接受重新启动系统。 在分析之后、我们发现了以下统计数据：

在接收到坏的 CRC 帧或第一个未对齐的帧后、 PRU ICSS 似乎无法从它恢复、它始终接收到未对齐的帧。

-- 120sec AST：Idle NSL：7 TL：0 3TL：0 STL：0-
txBcast：239851 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：106407584 rxBcast：239763 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：106414344-
tx64byte：82065 tx65_127byte：1 tx128_255byte：830 tx256_511 byte：78446 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：78449--
rx64byte：82075 rx65_127byte：1 rx128_255byte：rx830 rx256_511 byte：78456 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：78459--
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0 rxMisAlignmentFrames: 0 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0 rxCRCFrames: 0 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

-- 125sec AST：Idle NSL：7 TL：0 3TL：0 STL：0-
txBcast：254604 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：113101336 rxBcast：254616 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：113108096--
tx64byte：87016 tx65_127byte：1tx128_255byte：830 tx256_511 byte：83397 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：83400-
rx64byte：87026 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：83406 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：83410--
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0 rxMisAlignmentFrames: 0 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0 rxCRCFrames: 0 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

-- 130sec AST：Idle NSL：7 TL：0 3TL：0 STL：0-
txBcast：269463 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：119797792 rxBcast：269475 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：119804552--
tx64byte：91969 tx65_127byte：1 tx128_255byte：830 tx256_511 byte：88350 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：88353--
rx64byte：91979 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：88359 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：88363--
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames: 0 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 0 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

D：ECAT：在131655885上将主状态从"Op (操作)"更改为"Unknown (未知)"
D：EthercatMaster：Unknown：Setting EtherCAT Master State to Initialization at 131656358
D：ECATM：在131664020将请求主状态从"未知"更改为"初始"

-- 135sec AST：Idle NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0-
txBcast：276385 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：122118766  rxBcast：274323 rxMcast：0 rxUcast：0  rxOctets：121985328--
tx64byte：95640 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：89957 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：89957--
rx64byte：93580 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：89956 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：89956-
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames:2073 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-
E：ECATM：在135721777上从"未知"请求主状态到"初始"失败
D：ECATM：在136768452处将请求主状态从"未知"更改为"初始"
E：ECATM：请求主状态从"未知"更改为"初始"失败、地址为141063808

-- 140sec AST：故障 SF：0x00000004 NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0—
txBcast：278659 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：122264238  rxBcast：274323 rxMcast：0 rxUcast：0  rxOctets：121985328--
tx64byte：97911 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：89957 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：89957--
rx64byte：93580 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：89956 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：89956-
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames:4336 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

-- 145秒 AST：故障 SF：0x00000004 NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0—
txBcast：280616 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：122389486  rxBcast：274323 rxMcast：0 rxUcast：0  rxOctets：121985328--
tx64byte：99868 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：89957 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：89957--
rx64byte：93580 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：89956 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：89956-
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames:6293 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

-- 150sec AST：故障 SF：0x00000004 NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0--
txBcast：282573 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：122514734 rxBcast： 274323 rxMcast：0 rxUcast：0  rxOctets：121985328--
tx64byte：101825 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：89957 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：89957--
rx64byte：93580 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：89956 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：89956-
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames:8250 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

因此、问题似乎更多地与 TI 相关、而不是与 EtherCAT 相关。  

你怎么看？ 这是已知问题吗？ 如何解决？

我测试了一个解决方案、该解决方案调用了 PRUICSS_pruDisable ()、PRUICSS_pruReset ()、PRUICSS_pruEnable ()、然后重新启动主器件、但它没有解决问题(我只尝试禁用/启用并仅重置两者)。

谢谢、

     Sylvain

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    已通知 RTOS 团队。 他们将在这里作出回应。
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    您好、Sylvain、您正在使用哪种 EtherCAT 从站版本？ 哪个主设备？
    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

    为什么需要 EtherCAT 版本？ 问题不是指向 EtherCAT、而是 指向 PRU ICSS、因此我不理解为什么这些信息是相关的？

    此致、

      Sylvain

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    Sylvain、EtherCAT 版本将帮助我们了解 PRU-ICSS EtherCAT 从站固件构建版本。
    另一方面、您是否检查了 MDIO 活动状态和链路是否正确？ 首先是检查 PHY 是否正常工作。

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

      我们使用 的是 https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM 上的 EtherCAT 主站 Soem 版本 cf76625f4caa3e7f6e9eb241797fdc8440c08fc0。

      对于以太网驱动  程序、我们使用\ti\pdk_am57xx_1_0_5\packages、更具体地说是 ti\pdk_am57xx_1_0_5\packages/ti\drv\ICSS_EMAC。

      PRU 固件版本为：

    #include
    #include
    #define PRU0_firmware_name PRU0_firmware// PRU 头文件中 C 结构的名称
    #define PRU1_firmware_name PRU1_firmware// PRU 头文件中 C 结构的名称

      令我担忧的是，统计 信息 rxMisAlignmentFrames 和  rxCRCFrames  似乎是由硬件而非驱动程序更新的。 因此、我们似乎需要解决问题、以便 MAC 或 PHY 能够摆脱失准问题。

    此外，统计数据在 http://processors.wiki.ti.com/index.php/ICSS_EMAC_LLD_developers_guide:上被定义为未经测试

    rxMisAlignmentFrames 八位位组中字节数量不均匀的帧数

    (未经测试)

       总而言之、问题似乎仅出现在 EtherCAT 主站上、没有 EtherCAT 从站具有此类行为。 观察到问题后、EtherCAT 主站的传输路径正常工作、但 EtherCAT 主站的 PRU ICSS EMAC 接收到的所有以太网帧都报告未对齐、尽管 Wireshark 报告它们的格式也相同。  

    此致、

        Sylvain

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    您好、Sylvain、感谢您的总结、我将尝试让我们的 ICSS_EMAC drv 专家参与其中。

    Paula

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    Sylvain、一个快速问题、您是否使用 TI RTOS 处理器 SDK 或 Linux 处理器 SDK？

    谢谢、
    Paula
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    我们使用 的是 TI RTOS 处理器 SDK。

    谢谢、

      Sylvain

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    Sylvain、请您澄清一下(向我们解释) ESD 测试吗？ 此外、您能否共享 Wireshark 日志？

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

    我们正在进行的 ESD 测试是在铝质货架上施加6 KV 放电、以干扰以太网通信。 这可能会损坏以太网总线上的帧、导致 CRC 错误。 然后、由于未知原因、我们再次遇到 RX 未对齐问题。

    我们没有记录 Wireshark 日志、但如果您确实需要、我们可以重新执行测试并记录日志。

    我们将 DP83822用作 PHY 的其他信息。

    谢谢、

    Sylvain
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    尊敬的 Sylvain、感谢您澄清 ESD 测试。 日志对我们的专家进行进一步分析非常有帮助。

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

    我需要一些时间来再次进行设置。

    但是、正如我说过的、通信已经完成、Wireshark 报告从站按预期响应、但主站不接收帧、尽管 Wireshark 检测到这些帧。

    我想获取一些有关 RX 未对齐统计信息的信息。 它为什么会更新、出现这种情况时会发生什么、MAC 或 PHY 如何从这种情况中恢复。

    谢谢、

    Sylvain
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    您好、Paula、

      这是 Wireshark 跟踪、问题发生在数据包编号131462或时间27.506645附近。 在这一点之后、主器件发送信号、从器件做出响应、但主器件确实看到了应答。

    此致、

        Sylvain

    e2e.ti.com/.../RxMisalign.zip

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    您好、Paula、

    另请注意、使用 Wireshark 时、重现问题会更困难、因为我们需要通过智能交换机将数据包镜像到 Wireshark。 我们还怀疑导致问题的确切帧可能不在跟踪中、因为交换机过滤坏帧。

    此致、

    Sylvain
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    您好、Sylvain、这是一个快速问题、我们确定 EtherCAT 从站在 ESD 测试后恢复正常吗？也许我们可以尝试将其连接到另一个 EtherCAT 主站、看看其行为是如何的。

    此外、您是否在主设备中启用了冗余？ 。 我的想法是，如果我们将冗余电缆连接到另一个主端口(例如 eth1)，在 ESD 测试之后，我们可以利用大于15us 的快速检测，看看主端口和从端口是否可以正常工作。 如果是这样、我们将确保主堆栈和从站正常工作、问题将集中在 eth0上。

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、  

     Sylvain 今天不在这里...

      到目前为止、我们已经看到从站通过以太网恢复并继续发送数据包(我们看到 Wireshark 跟踪传入、数据包看起来正常)。  

    我们没有简单的方法来添加第二个主器件。  这将需要更改我们的 PCB ...

    我们可以对当前设置执行什么操作来解决问题？

    感谢您的帮助！

    Jean-Michel Audet

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    Jean-Michel 您好，感谢您的答复。 我了解添加第二个 EtherCAT 主站还是冗余测试是否不容易。 我们将在这里努力重现此问题。

    谢谢、
    Paula
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    大家好、我在日志文件(PCAP 文件)中、我们可以看到以下事实：

    在第131470行、对于示波器、主器件会发送以太网数据包(重私有：01：01：01)、然后您可以看到从从器件返回的应答(当 WC 设置为7时、这意味着所有7个从器件都对应答返回做出贡献)。
    主器件发送 EtherCAT BRD 数据包作为广播保持活动数据包。 从站始终应答、但出于某种原因、主站不发送命令、而是重新命名广播保持活动数据包。 发生这种情况的唯一方法是主器件(在驱动器侧)不接收应答。 它与我们通过不对齐看到的行为匹配、这意味着数据包被丢弃。

    我希望这能有所帮助！
    JM
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    尊敬的 Sylvain 和 Jean-Michel、我能够使用自制数据包生成器重现此问题、该数据包生成器可以生成具有奇半字节的 pkts 和稍微修改的 PRU-ICSS EMAC 环回演示版本(来自 PDK1.0.5)。

    我打开了一个 JIRA、以便我们的 PRU ICSS EMAC 专家可以确认并生成修复。 我会继续为您发帖。

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

      好消息、一旦您知道我们何时可以获得修复、这将是一个很好的消息、因为我们在这里有很多压力、可以在不更改硬件的情况下尽快解决这个问题。

      如果我们还能做些什么来帮助您、请告知我们。

    谢谢、

      Sylvain

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    您好、Sylvain、我已经测试 了 TI.com PSDK 4.0.0.4中发布的最新版本。 而且， 使用“奇半字节 pkts”时，RX 未对准。 但是 、RX 回调函数工作正常。  您能否 使用此包含 PDK 1.0.7的 PSDK 并在应用 ESD 测试后告知我您的观察结果？

    谢谢、

    Paula

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    您好、Paula、

      我下载该软件包、只是为了确保该软件包的日期为 2017年6月26日、这是正确的吗？

      从安装的软件包中、我只需要使用 am57xx PDK 版本1.0.7、而不是我们现在使用的1.0.5？

      我将很快开始测试。

    谢谢、

         Sylvain

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    您好、Sylvain、请在 PSDK 4.0.0.4软件包中安装所有工具。 EDMA、NDK 等、因为它们与之前的工具不同、并且不确定您使用的是哪些其他工具、但请记住、PDK1.0.7是使用 PSDK 4.0.0.4中的工具版本开发/测试的。

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

    从我们的角度来看、这是项目当前阶段的大量变化。 我将仅尝试使用 PDK 1.0.7、除非存在已知问题。

    谢谢、

    Sylvain
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    您好、Paula、

    虽然 API 中有一些从1.0.5到1.0.7的变化、但这将比我的时间长。 我第一次没有进行干净的构建、也没有看到更改...

    Sylvain
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    您好、Sylvain、您好。它们是从 PDK 1.0.5到1.0.7的 API 更改。 需要一些移植工作。

    谢谢、

    Paula

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    您好、Paula、

     我们使用最新的 SDK、NDK 和 BIOS 重现了问题、您怎么样？

    -- 160sec AST：Serving NSL：7 TL：0 3TL：0 STL：0-
     txBcast：300780 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：133945896 rxBcast：300891 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：133994568--
     tx64byte：102470 tx65_127byte：1 tx128_255byte：830 tx256_511 byte：98889 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：98914-
     rx64byte：102543 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：98960 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：989898989898986--
     lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0 rxMisAlignmentFrames: 0 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
     rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0 rxCRCFrames: 0 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 0 CSError: 4194305-
    D：ECAT：在161555096上将主器件状态从"Op"更改为"未知"
    D：EthercatMaster：Unknown：Setting EtherCAT Master State to Initialization at 1620817
    D：ECATM：在161707766上将请求主状态从"未知"更改为"初始"
    -- 165sec AST：Serving NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0-
     txBcast：307396 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：136090574 rxBcast：305310 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：135953616--
     tx64byte：106087 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：100289 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：100289--
     rx64byte：103903 rx65_127byte：1E：ECATM：Req Master State 从"Unknown (未知)"更改为"Init"(初始)失败、地址为165811438
     rx128_255byte：rx830 256_511字节：100288 rx512_1023字节：0 rx1024字节：100288-
     lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0 rxMisAlignmentFrames：2308 stormPrevCounter：0 macRxError：0 SFDError：0 defTx：0 macTxError：0-
     rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0 rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 0 CSError: 4194305-
    D：ECATM：在166677275将请求主状态从"未知"更改为"初始"
    E：ECATM：在171034435处、请求主状态从"未知"更改为"初始"失败
    -- 170sec AST：Fault SF：0x00000004 SW：0x00000001 NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0-
     txBcast：309243 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：136206734 rxBcast：305310 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：135953616--
     tx64byte：107831 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：100289 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：100289--
     rx64byte：103903 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：100288 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：100288--
     lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0 rxMisAlignmentFrames: 3933 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
     rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0 rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 0 CSError: 4194305-

    该软件包是否包含用于 PRU 的新二进制文件？

    此致、

       Sylvain

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    TI__Guru**** 2563020 points
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    您好、Sylvain、使用旧的 PDK 1.0.5、如果我发送"奇数半字节" pkts、我永远不会返回 RX 回调函数。 使用最新的 PDK 1.0.7、即使具有"奇半字节" pkts、我也可以访问 RX 回调函数。 这是主要区别。

    关于 PRU 固件二进制文件、PDK 1.0.5和 PDK 1.0.7之间应该有一些更改、但是我从我们的开发人员那里获得了 PRU 固件二进制文件、该文件具有潜在的修复方法、请参阅随附的 zip 文件。 此修复程序位于 PDK1.0.7之上

    路径：C：\TI\pdk_am57xx_1_0_7\packages/ti\drv\ICSS_EMAC\firmware\ICSS_dualemac\bin

    在 PDK1.0.7之上测试此固件库时、我会获得与测试设置中没有这些库类似的结果、这就是我希望您首先测试原始 PDK 1.0.7固件二进制文件的原因。

    在任何情况下、请使用 Attached、并告诉我您的主器件是否可以在 ESD 测试后获取 RX 数据包

    e2e.ti.com/.../Firmware_5F00_iccs_5F00_dualemac_5F00_PDK_5F00_1_5F00_0_5F00_7_5F00_potentialRXmisalignFix_5F00_bin.zip

    谢谢、

    Paula

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    您好、Paula、

    我们使用的是 C：\TI\pdk_am57xx_1_0_7\packages\ti\drv\ICSS_EMAC\firmware\am57x\bin、您能否向我发送此二进制文件。

    #include
    #include
    #define PRU0_firmware_V1_0_name PRU0_firmware_V1_0 // PRU 头文件中 C 结构的名称
    #define PRU1_firmware_V1_1_name PRU1_firmware_V1_0 // PRU 头文件中 C 结构的名称

    #include
    #include
    #define PRU0_firmware_name PRU0_firmware // PRU 头文件中 C 结构的名称
    #define PRU1_firmware_name PRU1_firmware // PRU 头文件中 C 结构的名称

    谢谢、

    Sylvain
  • 0
    TI__Guru**** 2563020 points
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    您好、Sylvain、请参阅 《SDK RTOS 迁移指南》 

    从那里我们可以看到："ICSS EMAC 驱动程序组件包括双 EMAC 固件的源代码支持以及重建支持。 为了与 PRUSS 编译器保持一致、固件不再支持标头格式*。h..。 有关更新的固件二进制文件的更多详细信息、请单击此处"

    您可以以环回测试 CCS 项目为例。 要创建环回测试、请运行 pdksetupenv.bat 和 pdkProjectCreate.bat

    >pdkProjectCreate.bat AM572x idkAM572x 小尺寸 ICSS_EMAC ARM

    此外、我在下面观察到的情况下、使用固件修复重新运行测试：

    测试：

    1) 1)将 ARP 数据包发送到修改后的环回测试：RX Received OK

    2) 2)发送带有"奇半字节"的 ARP 数据包到修改后的环回测试：Rx 不会得到回调

    3) 3)将 ARP 数据包发送到修改后的环回测试：RX Received OK

    然后、当再次接收到"正常数据包"时、RX 恢复正常。

    注意：对于我的测试、我修改了环回测试、因此它不会比较 Tx 和 Rx 数据包、再加上一些其他修改。

    谢谢、

    Paula

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    您好、Paula、

      遗憾的是、我无法使新 PRU 正常工作、我已升级链接和版本：

    并自定义随附的初始化文件、请参阅新的和旧的 version.e2e.ti.com/.../ICCSEmac.zip

    但以太网驱动程序不发送和接收帧。

    您能否查看我的修改并帮助我确定 PDK 1.0.7端口缺少的内容？

    谢谢、

      Sylvain

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    我没有自定义以下文件、但可能需要 访问 e2e.ti.com/.../ICSSInit.zip

    Sylvain

  • 0
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    您好、Sylvain、我将检查该文件 并与环回测试的执行方式进行比较(附加了我的 main.c -仅有很少的修饰作为参考)。 以下是几个简短的问题：

    -简而言之，我没有看到 PRUICSS_pruWriteMemory()，您是否在另一个文件中加载固件？

    您是否获得了任何链路和 Rx 中断？ 如果不是，您可以检查 linkIntNum 和 rxIntNum 是否正确？

    如果您尚未完成此操作、我建议您创建/构建环回测试并单步执行"main.c"、以查看 PRU 的设置和初始化方式。

    e2e.ti.com/.../4667.main.c

    谢谢、

    Paula

  • 0
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    没有，我删除了 PRUICSS_pruWriteMemory()，所以我想这可能是问题所在。
  • 0
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    PDK 1.0.7中的 PRU0_firmware 和 PRU1_firmware 替换为什么以知道要传递给 PRUICSS_pruWriteMemory()的二进制文件的名称？
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    看起来是(uint32_t *)&PRU_imem1_rev2_start、&PRU_imem1_rev2_end -&PRU_imem1_rev2_start 和(uint32_t *)&PRU_imem0_rev2_start、&PRU_imem0_rev2_end、&PRU_imem0_rev2_end？-pru_imem0_rev2_end？
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    Sylvain、PRU_imem0_rev2_start 和 PRU_imem1_rev2_start、请遵循环回 main.c 流程。 它们可能是缺少的更多更改。 这可能需要一些时间、但至少所有内容都是一个文件

    Paula
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    符号是在哪里定义的？ 看起来不是 PRU 二进制文件的一部分？
    对`PRU_imem0_rev2_end'的引用未定义
    对`PRU_imem0_rev2_start'的引用未定义
    对`PRU_imem1_rev2_end'的引用未定义
    对`PRU_imem1_rev2_start'的引用未定义
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    TI__Guru**** 2563020 points
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    您需要包括：
    #include
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    头文件 提供定义、我现在需要在哪里声明这些变量？
  • 0
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    在 C：\TI\pdk_am57xx_1_0_7\packages/ti\build\pruss\lnk_A8_A9_a15_REV2.cmd 中
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    接近时、有两个问题需要解决：

    1. C：/ti/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/4.9.3/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe：C：/ti/pdk_am57xx_1_0_7/packages/ti/build/pruss/lnk_a8_a9_a15_REV2.cmd：10：警告：存储器区域`APP_cached_data_BLK1_MEM'未声明

       应在何处声明 APP_cached_data_BLK1_MEM、要使用的值是什么？

    2. 在函数`MuxIntcP_create'中：AM572X/muxintcp/MuxIntcP_tirtos.c：60：未定义对`ti_SysBIOS_family_Shared_vayu_IntXbar_connect__E'的引用

      预计 ti_sysbios_family_Shared_vayu_IntXbar_connect_E 是 SYSBIOS 库的一部分、需要查看我的链接顺序... 有什么意见？

    此致、

    Sylvain

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    Sylvan、为了确认、您是否添加了用于链接 ICSS_dualemac 二进制文件的标志、如下所示、如所附的快照所示？ 您是否还添加了命令行 lnk_A8_A9_a15_REV2.cmd、如所附的快照中所示？

    -static

    $｛pdk_install_path｝/ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV1/icss_dualemac_PRU0.bin $｛pdk_install_path｝/ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV1/icss_dualemac_PRU1.bin $｛pdk_install_path｝/ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV2/icss_dualemac_PRU0.bin $｛pdk_install_path｝/ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV2/icss_dualemac_PRU1.bin

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 2563020 points
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    我只包含版本2、因为这是我们使用的版本：

    我想我在 bin 之前缺少-static、会尝试...

    此致、

      Sylvain

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    无更改、这是我的链接器行：

    "C：/ti/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin/arm-none-eabi-gcc.exe -WL、--start-group -mcpu=cortex-a15 -marm -mfloat-abi=hard -mfp=vfpv4 -fno-exceptions -Dam5728 -debUG -dstop_am572x -dkos_device=hard -dkopos_hardware=am572X -fno-exceptions -dewl -dewl -dstewl -static -dwl -dwl -dwl -dwl -static -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl /ti/bios_6_46_05_55/packages/gnu/targets/arm/libs/install-native/arm-none-eabi/lib/fpu /stash/keos/Projects/rtos_ti/AM572X/A15/Debug-KR293 defsym、HEAPSIZE = 0x400 -WL、-TC：/ti/pdk_am57xx_1_0_7/packages/ti/build/pruss/lnk_a8_a9_a15_REV2.cmd -static C：/ti/pdk_am57xx_1_0_7/packages/ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV2/icss_dualemac_PRU0.bin -o"armbase_ms7.out""./Sources/Communications/EthercatMaster/KaEthercatMaster.o ""./Sources/Communications/EthercatSlave/KaEthercatSlave.o ""./Sources/Controller/KaController.o ""./Sources/Controller/KaFwUpdater.o /Sources/KaActuatorConfig.o /Sources/KaRobotBase.o /Sources/NVRAM/M95256/KaM95256.o /Sources/Sensor/KaSensorButton.o /Sources/Sensor/KaSensorReadAdc.o ""./Sources/Controller/KaStateProcessor.o "./ti/pdk_am57xx_1_0_7/packages/ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV2/icss_dualemac_PRU1.bin "./Sources/Communications/EthercatSlave/KaFoeUpgrade.o ".cc"/Sources/Controller/KaStateInit.o ".ldCM"/Sources/KaHardware.o ".ldCM"/Sources/Kinematics/KaControlModel.o -lwl"/Sources/KaLogger.o -ldCM"/Sources/Safeties/KaSafeties.o -r.com /Sources/Sensor/KaSensorManager.o -ldCM"/Sources/Sensor/KaSensorTemperature.o -ldCM"-l"-lwl"/Sources/NVRAM/KaNVRAM.o -ldCM"/Sources/Sensor/KaSensor.o /Sources/Sensor/KaSensorMiscSimulation.o /Sources/Sensor/KaSensorVoltage.o -r.com

    结果为：

    Makefile：189：目标'armbase_ms7.out'的配方失败
    C：/ti/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/4.9.3/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe：C：/ti/pdk_am57xx_1_0_7/packages/ti/build/pruss/lnk_a8_a9_a15_REV2.cmd：10：警告：存储器区域`APP_cached_data_BLK1_MEM'未声明
    C：/stash/keos/Projects/rtos_ti/AM572X/A15/Debug-KR293 libkeos_a15.a (MuxIntcP_tirtos.o)：在函数`MuxIntcP_create 中：
    C：/stash/keos/Kernel/File/drivers/AM572X/muxintcp/MuxIntcP_tirtos.c：60：未`对 ti_sysbios_family_shared_vayu_IntXbar_connect_E_E'的引用

    此致、

    Sylvain
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    TI__Guru**** 2563020 points
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    Sylvain、您是否可以尝试在链接器命令文件中添加"、$｛pdk_install_path｝/ti/build/pruss/lnk_a8_a9_a15_REV2.cmd "、如上一帖子中所示？ 而不是仅针对测试使用-WL

    谢谢你
    Paula
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    我确实将链接器窗口中的"$｛TI_PDK_INSTALL_DIR｝/packages/ti/build/pruss/lnk_a8_a9_a15_REV2.cmd 行从"Misnewsous 移动到了库、但没有太大的成功：新的链接器行是：

    "C：/ti/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin/arm-none-eabi-gcc.exe -WL、--start-group -mcpu=cortex-a15 -marm -mfloat-abi=hard -mfp=vfpv4 -fno-exceptions -Dam5728 -debUG -dstop_am572x -dkos_device=hard -dkopos_hardware=am572X -fno-exceptions -dewl -dewl -dstewl -static -dwl -dwl -dwl -dwl -static -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl -dwl /ti/bios_6_46_05_55/packages/gnu/targets/arm/libs/install-native/arm-none-eabi/lib/fpu /stash/keos/Projects/rtos_ti/AM572X/A15/Debug-KR293 defsym、HEAPSIZE = 0x400 -static C：/ti/pdk_am57xx_1_0_7/packages/ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV2/icss_dualemac_PRU0.bin C：/ti/pdk_am57xx_1_0_7/packages/ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV2/icss_dualemac_PRU1.bin -o"armbase_ms7.out""./Sources/Communications/EthercatMaster/KaEthercatMaster.o ""./Sources/Communications/EthercatSlave/KaFoeUpgrade.o ""./Sources/Controller/KaController.o ""./Sources/Controller/KaStateInit.o ""./Sources/KaHardware.o ""./Sources/Controller/KaStateProcessor.o ""./Sources/Communications/EthercatSlave/KaEthercatSlave.o /Sources/KaActuatorConfig.o /Sources/KaRobotBase.o /Sources/NVRAM/M95256/KaM95256.o /Sources/Sensor/KaSensorButton.o /Sources/Sensor/KaSensorReadAdc.o /ti/pdk_am57xx_1_0_7/packages/ti/build/pruss/lnk_a8_a9_a15_REV2.cmd "".cc"".linker "".linker "/Sources/Kinematics/KaControlModel.o /Sources/Safeties/KaSafeties.o /Sources/Sensor/KaSensorManager.o /Sources/Sensor/KaSensorTemperature.o -lwl -l"-lwl -t"/Sources/NVRAM/KaNVRAM.o -lwl -lm -lwl -t"/Sources/Sensor/KaSensor.o -lwl -lwl -t.tr.cc"-dlpkg /Sources/Controller/KaFwUpdater.o -lwl -lm -lm -lwl -t"-lwl -t.cc"-lwl -t.dlpkg /Sources/KaLogger.o /Sources/Sensor/KaSensorMiscSimulation.o /Sources/Sensor/KaSensorVoltage.o

    相同的结果。
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    您可以向我发送链接器命令行吗？

    谢谢、

    Sylvain
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    Sylvain、下面是环回测试项目的 GNU 连接器摘要：

    -mfloat-abi=hard -Dam5728 -Dcore0 -DSOC_AM572x -DidkAM572x -DMEM_barrie_disable -g -gdwarf-3 -gstrict-dwarf -Wall -wl -map、"ICSS_EMAC_BasicExample_idkAM572x_wisdicl"-g -gstrict-dwarf -dewl -m-m-degr-vl -m-m-m-map-degr-dich-m-m-m-m-m-m-m-m-m-map-m-m-m-m-map-degr-m-m-m-m-m-m-map-vs -m-m-m-m-vs、-vs -vs -degr-m-map-dich-m-m-vs /TI/pdk_am57xx_1_0_7/packages/MyExampleProjects/ICSS_EMAC_BasicExample_idkAM572x_wSoCFile_armTestproject/../../ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV2/icss_dualemac_PRU1.bin /TI/pdk_am57xx_1_0_7/packages/MyExampleProjects/ICSS_EMAC_BasicExample_idkAM572x_wSoCFile_armTestproject/../../ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV2/icss_dualemac_PRU0.bin /TI/pdk_am57xx_1_0_7/packages/MyExampleProjects/ICSS_EMAC_BasicExample_idkAM572x_wSoCFile_armTestproject/../../ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV1/icss_dualemac_PRU1.bin /TI/pdk_am57xx_1_0_7/packages/MyExampleProjects/ICSS_EMAC_BasicExample_idkAM572x_wSoCFile_armTestproject/../../ti/drv/icss_emac/firmware/icss_dualemac/bin/am572x/a15_0/REV1/icss_dualemac_PRU0.bin /packages/gnu/targets/arm/libs/install-native/arm-none-eabi/lib/fpu /TI/bios_6_46_05_55/packages/gnu/targets/arm/libs/install-native/arm-none-eabi/lib/fpu

    谢谢、
    Paula
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    TI__Guru**** 2563020 points
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    什么是-Map、"ICSS_EMAC_BasicExample_idkAM572x_wSoCFile_armTestproject.map"、它可能包含 app_cached_data_BLK1_MEM？