[参考译文] IWR6843ISK：区域扫描仪：IWR6843ISK、带 RGB 摄像头的毫米波雷达校准、雷达检测物体和人时检测到哪些点？ 它是物体/人的中心还是其他东西的中心？

你好。

很抱歉耽误你的回答。  我将在内部对此进行研究、并将在明天或星期一之前最迟返回给您。  有关静态检测的信息、您可以参考 有关 静态检测 CLI 命令的本文档。  本 文档 还包含有关跟踪器层的信息。

此致、

桑托什

您好 Santosh、  

感谢您的回答。  

查找 更多信息请注册我的其他查询

添加了新的查询：IWR6843ISK 雷达传感器中使用了哪些数据集进行物体检测和人体检测？  

感谢您共享有关静态和跟踪器算法的信息。  

此致、
Shravya  

你好。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else ]query 1：毫米波雷达如何检测物体和人并提供静态和动态数据。  

• 例如：如果我在   雷达前方有一个人走动的动态物体、并且有一个像 纸板 这样的静态物体、上面有铝 箔等反射材料、那么我就能够  检测到静态物体及其受尊重的 X、Y、 Z 点已记录、但我无法理解纸板的哪一部分 被考虑
•  它是纸板的中心吗？ 或者 其他什么？

[/报价]

提供被检测到的物体/人类的 x、y、z 时、通常会考虑物体的中心。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else ]Query 2：动态数据相同：如果 检测到人在 雷达传感器前面走动、 则会记录他们的动态点、但我没有 获得相关的信息文档来了解 这些点的定位方式以及雷达传感器如何对人进行定向

• 考虑人体的哪一点？ TI 雷达传感器何时检测到人？  

[/报价]

我相信动态物体/人类也是如此。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else ]Query 3:您能不能在 毫秒内提及毫米波 TI IWR6843ISK EVM 板的周期时间？ 有什么价值？ 请分享 此?[/QUERT]的相关文档

您能否澄清一下周期时间的含义？  您是指每个数据帧的长度吗？  或每个线性调频脉冲的长度？  这些信息可在您用于区域扫描仪的配置文件中找到、有关配置命令的信息可在 SDK 用户指南中找到。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else ]]查询4：请提供更多文档，以了解    TI 区域扫描仪实验室实施的静态检测算法和组跟踪算法？

见之前的答复。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else/4438152 #4438152]IWR6843ISK 雷达传感器中使用了哪些数据集进行物体检测和人体检测？  [/报价]

我不熟悉数据集的含义。  我假设您是指机器学习模型、但区域扫描仪和人员计数不使用机器学习对人员/物体进行分类。  人员计数使用 Capon 处理链、而区域扫描仪会获取基础热图和当前场景热图之间的差异、以确定场景中是否存在任何物体。  如需了解用于什么实验的处理链、请参阅 此处的实验关系图。

此致、

桑托什

您好 Santosh Krishnan、  

感谢您的回答。  

关于查询1/2：您能否具体说明这一点、因为在许多情况下会检测到人。 即使在这些情况下、部分/一半的人体出现在雷达传感器前方、雷达传感器如何检测只有一半的人体位于雷达传感器前方的人体中心。 手也会发生这种情况(当我们将手放在雷达传感器前面时、它会检测到动态物体并提供动态数据点)。 您是否有任何文档可以更好地理解这一点？

• 您能否提供更多有关 TI 雷达传感器如何检测物体的具体信息？？
• 您能否分享相关的 TI 文档以再次确认您的陈述(通常它会检测到物体/人类的中心)？

关于查询3： 通常、指定每个型号的雷达传感器的周期时间、在我的上下文中、周期时间是雷达传感器生成下一个扫描/帧所需的时间。 我在任何文档中都找不到 TI IWR6843ISK 的周期时间。 如果可能、您能否提供以毫秒为单位的 TI 雷达传感器 IWR68系列的周期时间？ 在我的项目中、我将使用区域扫描仪实验室逐帧读取雷达传感器 IWR6843ISk 中的数据、我希望知道该雷达 IRW6843ISK 在每帧中通常需要多长时间。

• 您能不能提及每一帧数据的周期时间？
  
  
• 您能否提及每个线性调频脉冲的周期时间？

关于查询4：澄清

关于查询5： 感谢您提供相关信息、但我正在寻找数据集-雷达传感器使用数据集结构进行检测和跟踪。 我想知道 TI 工业雷达传感器(IWR6843ISK)中用于人机检测、静态检测的数据集是什么？  

寻找您的答案。  

此致、
Shravya  

你好。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else/4442101 #4442101"]

• 您能否提供更多有关 TI 雷达传感器如何检测物体的具体信息？？
• 您能否分享相关的 TI 文档以再次确认您的陈述(通常它会检测到物体/人类的中心)？

[/报价]

为了添加到我之前的帖子中、我们使用了 CFAR 算法来确定该点实际上是检测到的点还是噪声。  达到阈值的点将被聚集在一起，如果分配了轨迹，则会在该预测的质心周围分配一个边界。  这可在我在第一次响应中提供的跟踪器层文档的第3.2节中找到。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else/4442101 #4442101"]

• 您能不能提及每一帧数据的周期时间？
  
  
• 您能否提及每个线性调频脉冲的周期时间？

[/报价]

帧周期是 frameCfg 命令中的一个参数。  请参阅您的配置文件和 SDK 用户指南以查找此信息。  线性调频脉冲时间是斜坡结束时间和线性调频脉冲空闲时间的总和、这两个时间都是 profileCfg 命令的参数。  同样、这些信息可在配置文件和 SDK 用户指南中找到。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else/4442101 #4442101"] 感谢您提供有关此信息的信息、但我正在寻找数据集-雷达传感器使用数据集结构进行检测和跟踪。 我想知道 TI 工业雷达传感器(IWR6843ISK)中用于人机检测、静态检测的数据集是什么？  [/报价]

为了澄清这一点、您并不像在用于培训和测试机器学习模型的数据集中查找数据集。  如果我理解正确、您是否只是在区域扫描仪上查找包含检测点信息的各种测试的数据？  如果是、则没有公开可用的数据集、但欢迎您通过原始数据收集或记录来自器件的 UART 数据并对其进行解析来收集自己的数据集。

此致、

桑托什

您好 Santosh Krishnan

感谢您的回答。  

我的主要目标是使用摄像头传感器对 TI 毫米波 IWR6843ISK 传感器进行校准。  

• 如何使用立体深度摄像机传感器对该 IWR6843ISk 传感器进行校准当放置一个物体时、在雷达传感器中有什么权变措施？   为了校准这两个传感器，我正在使用一个校准过程，在该过程中，我需要从传感器生成 World 坐标，我需要雷达传感器的奇异点(X、Y、Z)，以便我可以执行校准。  
• 如何从雷达传感器获取校准物体的一个参考点？
• 当我仅使用静态物体进行测试以获得该物体的一个最佳点时、我会得到许多静态数据点(X、Y、Z)、当我检查区域扫描仪可视化工具 GUI 时、我会收到许多静态物体的噪声和闪烁。 您能不能在这里给我更多的理解来解决这个问题。  

区域扫描仪 CFG 文件配置的另一个问题是：  

当我尝试用键盘控制操作 (CTRL+C)停止传感器、同时从雷达传感器读取数据时、传感器将停止、但下次无法启动传感器、 也就是说 、传感器上仍然存在旧配置。 我手动按下传感器上的复位按钮来重置传感器、它正在工作。 您能否提供有关如何重新启动传感器的解决方案、以及我应该记住的事项、以避免手动重置传感器？  

期待您的回应。  

此致、
Shravya  

在下面的"area_scanner_68xx_ISK.cfg"中添加我的 CFG 配置。摘自 MMWAVE_INDUSTIAL_toolbox_4_12_0

COM8打开。
COM7打开。
打开 AS_DEMO_UART_STREE.txt。 准备记录数据。
正在打开配置文件
正在解析配置文件...
COM8打开。
COM7打开。
正在将 cfg 文件发送到器件...
sensorStop
FlushCfg
完成
DfeDataOutputMode 1
完成
通道配置15 7 0
完成
ADCfg 2 1.
完成
adcbufCfg -1 0 1 1 1
完成
ProfileCfg 0 60.5 100 25 69 0 50 1 256 6000 0 30
完成
线性调频脉冲配置0 0 0 0 0 0 0 0 1
完成
线性调频脉冲配置1 1 0 0 0 0 4
完成
线性调频脉冲配置2 2 0 0 0 0 2
完成
帧配置0 2 32 0 100 1 0
完成
低功耗0 0
完成
guiMonitor -1 0 0 0 0 0
完成
cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 20 0
完成
cfarCfg -1 0 4 2 3 1 15 0
完成
multiObjBeamForming -1 1 0.5
完成
离合器拆卸-1 1.
完成
calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256
完成
扩展 MaxVelocity -1 0
完成
bpmCfg -1 0 1
完成
lvdsStreamCfg -1 0 0 0
完成
CompRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
完成
measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2
完成
CQRxSatMonitor 0 3 15 125 0
完成
CQSigImgMonitor 0 115 6.
完成
analogMonitor 0
完成
AoFovCfg -1 -90 90 -90 90
完成
cfarFovCfg -1 0 11.11
完成
cfarFovCfg -1 1 -2.04 2.04
完成
StaticBoundaryBox -8 8 0 8 -1 2
完成
边界框-8 8 0 8 -1 2
完成
gatingParam 4 2 2 10
完成
州参数20 10 50 1
完成
分配参数200 155 0.5 10 2
完成
maxAcceleration 0.1 0.1 0.1 0.1
完成
轨道配置1 2 250 20 260 100 90
完成
热图 GenCfg -1 1 0 6 50 60.0 3.0 10
完成
StaticDetectionCfg -1 0 -50.0 +50.0 -20.0 20.0 0.7 6.0 0.2 4 20.0
完成
sensorStart

如果我需要更新 CFG 以解决每次手动重置传感器时出现的问题、请务必告知我。  

你好。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else/4445517 #4445517"]

我的主要目标是使用摄像头传感器对 TI 毫米波 IWR6843ISK 传感器进行校准。  

• 如何使用立体深度摄像机传感器对该 IWR6843ISk 传感器进行校准当放置一个物体时、在雷达传感器中有什么权变措施？   为了校准这两个传感器，我正在使用一个校准过程，在该过程中，我需要从传感器生成 World 坐标，我需要雷达传感器的奇异点(X、Y、Z)，以便我可以执行校准。  
• 如何从雷达传感器获取校准物体的一个参考点？
• 当我仅使用静态物体进行测试以获得该物体的一个最佳点时、我会得到许多静态数据点(X、Y、Z)、当我检查区域扫描仪可视化工具 GUI 时、我会收到许多静态物体的噪声和闪烁。 您能不能在这里给我更多的理解来解决这个问题。  

[/报价]

为此、您可以在开放空间中使用角反射器来校准您的器件、方法是将其放置在开放区域的多个位置、并确保准确地相对于传感器的位置拾取器件。  角反射器具有很强的反射性、旨在将发射信号直接反射回器件、因此不会导致/产生任何噪声。

[引用 userid="526837" URL"~/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1178056/iwr6843isk-area-scanner-iwr6843isk-mmwave-radar-calibration-with-rgb-camera-which-points-are-detected-when-a-radar-detects-objects-and-humans-is-it-the-center-of-the-object-human-or-something-else/4445517 #4445517"]当我尝试使用键盘控制操作 (CTRL+C)停止传感器时、当我从雷达传感器读取数据时、传感器将停止工作、但下次无法启动传感器、 也就是说 、传感器上仍然存在旧配置。 我手动按下传感器上的复位按钮来重置传感器、它正在工作。 您能否提供有关如何重新启动传感器的解决方案、以及我应该记住的事项、以避免手动重置传感器？  [/报价]

在工具箱中的基础文件夹中、有一个实验介绍如何通过 CLI 添加软复位。  Ctrl+C 将仅断开终端；它不会停止雷达传感器本身。  我已包含指向以下实验的链接：

https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AL8oOAb19q8crWNu2817JA__radar_toolbox__1AslXXD__1.00.00.26

此致、

桑托什