F28069 InstaSPIN-FOC PWM配置

将

在HAL_init(&hal,sizeof(hal));函数里面，更改成下面内容：：

// initialize PWM handles
obj->pwmHandle[0] = PWM_init((void *)PWM_ePWM2_BASE_ADDR,sizeof(PWM_Obj));
obj->pwmHandle[1] = PWM_init((void *)PWM_ePWM3_BASE_ADDR,sizeof(PWM_Obj));
obj->pwmHandle[2] = PWM_init((void *)PWM_ePWM4_BASE_ADDR,sizeof(PWM_Obj));

谢谢CHen老师的回复！我这样改了之后的确三路都有PWM输出，但是占空比都是不变的。而且核心板上的LED2没有闪烁，说明没有进入中断。是不是还有其他中断配置和EPWM1有关系？

chen老师，在这一部分里面是用EPWM1_INT作为中断触发源，那么能否改为EPWM1_INT呢？lab里的代码风格看着不是很习惯，

都是用的结构体对寄存器进行操作，书上都是直接写寄存器的值。

程序里面是通过ADC转换完成来产生中断的，中断使能是通过HAL_enableAdcInts（）函数，因此不用关PWM1_INT.

你要做的是将ADC 转换的触发源改到EPWM1，请修改HAL_setupAdcs（）里面下面所用SOC的触发源为ADC_SocTrigSrc_EPWM2_ADCSOCA：

ADC_setSocTrigSrc(obj->adcHandle,ADC_SocNumber_0,ADC_SocTrigSrc_EPWM2_ADCSOCA);

Johnson Chen1 说：

程序里面是通过ADC转换完成来产生中断的，中断使能是通过HAL_enableAdcInts（）函数，因此不用关PWM1_INT.

你要做的是将ADC 转换的触发源改到EPWM1，��修改HAL_setupAdcs（）里面下面所用SOC的触发源为ADC_SocTrigSrc_EPWM2_ADCSOCA：

ADC_setSocTrigSrc(obj->adcHandle,ADC_SocNumber_0,ADC_SocTrigSrc_EPWM2_ADCSOCA);

改为用ADC_SocTrigSrc_EPWM2_ADCSOCA来触发，结果中断还是不能正常运行。在mainisr中设了一个变量发现加了1就停止了，而且电机的状态停留在了CTRL_State_OffLine。

有把所有的SOC触发源设置为ADC_SocTrigSrc_EPWM2_ADCSOCA吗？

所有的都改过了

HAL_setTrigger函数里也把PWM_Number_1改为了PWM_Number_2

PWM_Obj *pwm1 = (PWM_Obj *)obj->pwmHandle[PWM_Number_2];//PWM_Number_1
PWM_Obj *pwm2 = (PWM_Obj *)obj->pwmHandle[PWM_Number_3];//PWM_Number_2
PWM_Obj *pwm3 = (PWM_Obj *)obj->pwmHandle[PWM_Number_4];//PWM_Number_3

if(ignoreShunt == use_all)
{
if(pwm->CMPAM >= (pwm->CMPA + pwm->DBFED))
{
pwm1->CMPB = (pwm->CMPAM - (pwm->CMPA + pwm->DBFED)) / 2 + 1;
PWM_setSocAPulseSrc(obj->pwmHandle[PWM_Number_2],PWM_SocPulseSrc_CounterEqualCmpBDecr);//PWM_Number_1
}
else
{
pwm1->CMPB = ((pwm->CMPA + pwm->DBFED) - pwm->CMPAM ) / 2 + 1;
PWM_setSocAPulseSrc(obj->pwmHandle[PWM_Number_2],PWM_SocPulseSrc_CounterEqualCmpBIncr);//PWM_Number_1
}
}
else
{
pwm1->CMPB = offset;
PWM_setSocAPulseSrc(obj->pwmHandle[PWM_Number_2],PWM_SocPulseSrc_CounterEqualCmpBIncr);//PWM_Number_1
}

用ADC_SocTrigSrc_EPWM2_ADCSOCA不能触发中断

PWM handles设置如下

 然后我改为ADC_SocTrigSrc_EPWM3_ADCSOCA之后就可以触发中断了。但是只有ePWM3和ePWM4有输出，但是ePWM2没有输出。

如果触发源为ADC_SocTrigSrc_EPWM2_ADCSOCA，而PWM Handle改为如下设置

则只有ePWM2和ePWM4有输出，但是ePWM3没有输出。导致这种现象的原因是中断优先级还是其他什么的，该怎么处理？

谢谢chen老师，问题已经解决，我再总结一下供网友参考。

ePWM2、3、4输出配置方法

触发源都改为ADC_SocTrigSrc_EPWM2_ADCSOCA

注意HAL_setupPwms里的参数不变

注意HAL_setTrigger里的参数不变

谢谢楼主的总结

请问自己设计驱动板，是不是只要考虑PWM和ADC？

当然是需要考虑了， 一是硬件上面的最大最小值，二是你具体使用的是那些PWM模块和ADC 通道要进行修改，如果想要简单那改动小的话，尽量ADC和PWM电机相关大通道不要动。

谢谢。还有不太明白的是我的板子对应了六路PWM输出，但程序中将ePWM4A作为8301的使能信号没有用到，是否要屏蔽掉？还有就是ADC采样通道的修改具体在hal.c中应该怎么做呢，不能只是将ADC_ResultNumber的编号修改一下吧？最后一个问题是如果不采用SPI，是不是可以将于SPI相关的输出不连接？

如果你没有用DRV8301,那么可以不用配置SPI 和 DRV8301使能。