最近在研究DRV8412电机控制板，controlSUITE中给例程电流采样部分代码看不懂，麻烦TI工程师给予解答；如下代码
IFdbk1b=_IQ15toIQ((AdcResult.ADCRESULT1<<3)-_IQ15(0.5))<<1;
IFdbk1a=_IQ15toIQ((AdcResult.ADCRESULT0<<3)-_IQ15(0.5))<<1;
IFdbk1 = (IFdbk1a - IFdbk1b) >> 1;
AdcResult.ADCRESULT1<<3这是将采集数据转换成Q15格式，(AdcResult.ADCRESULT1<<3)-_IQ15(0.5)这一句是什么意思呢
不明白，跟硬件好像没什么关系，硬件版本RevF和RevG好像都是这么写的
