[FAQ] 【分享】InstaSPIN-FOC的User.h关键参数配置

合理的配置user.h中的参数，肯定会对参数识别或是对电机控制有影响。如电阻识别的电流，电感识别的电流，以及识别的时候电机要运转到哪个转速。通过实际电机调试，可以慢慢积累一些经验。以下例举了几个关键参数的配置原则，可以参考一下：

实验环境：控制板：LAUNCHXL-F28027F LaunchPad

功率板：BOOSTXL-DRV8305EVM

软件：CCS5.5

电机参数：电压：24V 最大转速：185rpm 连续电流：3A 峰值电流：6A。

• #define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (500.0) //

Hz = RPM * poles / 120。GUI_QSG推荐设置500Hz，即使低速电机。

• PWM_FREQ_kHz 需要针对电机特性合理设置。对于高速低电感电机：45K-80K。普通电机：8K-30K。ISR、Current、EST和频率可按实际情况设置。
• #define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

~10% of rated max speed = Hz * 10%

对于低速电机（最高转速在200rpm左右）假如按照上述公式配置，MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz 的值将很小。通过实验证明FLUX_EST_FREQ_Hz 的值太低，将直接影响到参数辨识的精度。推荐设置在30Hz以上，即使是低速电机。

• #define USER_R_OVER_L_EST_FREQ_Hz     (300.0)//

高速电机配置为300，普通电机可减小到100。

• 当辨识的Lsd < 0.001mH时，建议使用proj_lab02c进行 Motor ID。