TMS320F280049C: tida_01604参考设计中PR控制器的问题

大家好：

最近看了TI的参考设计 TIDA-01604 98.6% Efficiency, 6.6-kW Totem-Pole PFC Reference Design for HEV/EV Onboard Charger，在PFC的控制中使用了PR控制器，TI源码中的参数计算如下：

void computeDF22_PRcontrollerCoeff(PR_STRUCT *v, float32_t kp, float32_t ki, float32_t wo,
                                   float32_t fs, float32_t wrc )
{
    float32_t temp1, temp2, wo_adjusted;
    wo_adjusted=2*fs*tanf(wo/(2*fs));

    temp1=4*fs*fs+wo_adjusted*wo_adjusted+4*fs*wrc;
    temp2=4*ki*wrc*fs/temp1;
    v->b0=temp2;
    v->b1=0;
    v->b2=-temp2;
    v->a1=((-8*fs*fs+2*wo_adjusted*wo_adjusted)/temp1);
    v->a2=((temp1-8*fs*wrc)/temp1);
    v->x1=0;
    v->x2=0;

    if(kp!=0)
    {
        v->b0+=kp;
        v->b1+=kp*v->a1;
        v->b2+=kp*v->a2;
    }

    v->a1=(v->a1);
    v->a2=(v->a2);
}

请问这个wo_adjusted=2*fs*tanf(wo/(2*fs));参数是根据什么调整的，计算式子是什么原理？