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TMS320F28069M: Instaspin-motion实验12a编码器反馈角度问题

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Intellectual 285 points
Part Number: TMS320F28069M
Other Parts Discussed in Thread: DRV8305

你好。在instaspin-motion的实验12a中，ctrlQEP.h头文件下的CTRL_runOnLine（）函数中，为什么angle_pu = EST_getAngle_pu(obj->estHandle)？这样运行FOC的角度不还是估计得到的角度吗？并没有用到编码器测到的真实角度执行FOC运算，我是不是应该把代码改成angle_pu = ENC_getElecAngle(obj->encHandle);