TMS320F28069M: Instaspin-FOC 实验11a改成编码器反馈角度导致电机跑飞的问题

工程师您好，我用的是TMS320F28069M+DRV8305套件做Instaspin-FOC 实验11a，电机运行正常。我想要对代码进行改造，用编码器反馈的角度来代替无感，我在原来的工程下添加了Enc.c和QEP.c文件，添加了QEP预定义，添加了enc对象和句柄，并进行了初始化：

然后在角度和速度反馈部分作了如下图蓝色部分的更改：

代码编译没有问题，但在运行的时候一上使能（gMotorVars.Flag_enableSys = 1），gMotorVars.Flag_Run_Identify = 0的情况下，电机就开始飞速旋转，不受控制，我不知道这是什么原因造成的，希望能得到您的帮助。谢谢！