Other Parts Discussed in Thread: LAUNCHXL-F28379D
CPU板：LAUNCHXL-F28379D 功率驱动板：自制 无刷电机自带1000线光编，线缆带屏蔽层 28379D的EQep初始化配置的分辨率为4000线，实际配置值为3999
编码器信息采集在AD转换中完成，AD采样和转换周期为20KHZ，即50us一次，速度采集3ms一次
现象
1 电机恒定一个旋转方向旋转，无论怎样改变速度，测量得到的速度值均正常，开启速度闭环PID控制，效果良好
2 开环或闭环模式下，电机做正反转连续切换运行，得到的速度值有异常，且方向切换越快，速度异常越频繁，闭环PID模式下，在速度测量异常点，会出现电机原地剧烈抖动不旋转，电流异常。具体如下截图：
图1
图2
图1中，为了查明错误来源，在第61行处，实时获取寄存器 EQep1Regs.QEPSTS的值，以便判断当前是正转还是反转；代码第62行SpeedLoop.MeasureBuf5用来记录上一次得到的位置计数器值；代码第63行记录当前位置计数器值；64行SpeedLoop.MeasureBuf2获取前后两次位置计数器值的差，用于后续速度计算；65行SpeedLoop.MeasureBuf3也是记录差值，但后续计算不改变其内容；后续68行-----82行，用于计算电机速度；第83行，如果发生速度异常，程序进死循环。
图2中根据SpeedLoop.QEPST记录的结果，可知EQep1Regs.QEPSTS.bit.QDF = 1，是正向旋转，寄存器EQep1Regs.QPOSCNT在正向旋转条件下，其值变化规律就应该是0---1---2---3.........3999----0-----1-----2-----3.............，SpeedLoop.MeasureBuf2的采集值为-4，也就意味着前后两次采样值的差是3995，转换为当前速度，就是19975转/分，但这显然是错误的速度值，因为我的电机供电是给的额定24V，最大占空比下，速度最大也才4000多点。出现该错误速度值的时候，已验证过，该错误并未发生在正向和反向切换的中间点，也就是速度靠近0的附近。
SpeedLoop.MeasureBuf2的采集值为-4，表明SpeedLoop.MeasureBuf1 - SpeedLoop.MeasureBuf5 = -4，也就是当前值小于过去的值。要想出现当前值小于过去值，只能是在位置计数器EQep1Regs.QPOSCNT的值靠近3999附近才可能出现。即便手头的电机在24V条件下，最大占空比下能跑到5000转/分，按我的系统配置，3ms的采集周期，前后两次采集值之差，最大也不过1000左右。
以上是我的分析过程，对应采用过一些方法，均告失败，感觉还是得从源头解决，不知道是我读取寄存器EQep1Regs.QPOSCNT的值，和后续计算速度方法就有问题，还是哪里没对，折腾两天了。另外，也基本可以排除干扰之类的情况，因为固定一个方向旋转，比如正向旋转，然后速度按0----最大-----0..........这个方式来做闭环或者开环，速度值均未出现异常；同样当正反连续切换速率非常低的时候，大概一秒一次到一秒两次，都正常的。
