TMS320F280025:如何配置DCAN使用多个邮箱来接收消息？

不是技术手册中的fifo概念，是想实现多个邮箱来共同接收消息，如果高优先级的邮箱的消息没有及时读出时，也能自动接收消息并存放在次优先级邮箱中，除非没有可用的邮箱才丢弃消息或覆盖已有消息。F280x系列的CAN是有这个功能的。实际应用中CAN ID里面会有可变部分，因此也不可能让某个邮箱去接收固定ID的报文。

你好，我查看下相关资料后回复您。

你好，你这里邮箱9-16是如何设置的？是否使用了过滤功能？能否将过滤功能的设置发上来？9-16邮箱是否允许接收不同邮箱的ID？

以及利用CAN工具发送的5个信息是使用的一样的ID还是不同的ID？

配置函数：

/******************************************************************************
初始化发送缓冲,扩展帧
******************************************************************************/
void CANDriver_Init_TXFIFO(Uint32 u32StartObj,Uint32 u32EndObj)
{
	Uint32 u32ObjNo = u32StartObj;
	while(u32ObjNo <= u32EndObj)
	{
		CAN_setupMessageObject(CANDRIVER_BASE, u32ObjNo, 0,
								CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX, 0,
								CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS , 8);
		u32ObjNo++;
	}
}

/******************************************************************************
初始化接收缓冲,扩展帧|滤波
******************************************************************************/
void CANDriver_Init_RXFIFO(Uint32 u32StartObj,Uint32 u32EndObj,Uint32 msgID,Uint32 msgIDMask)
{
	Uint32 u32ObjNo = u32StartObj;
	while(u32ObjNo < u32EndObj)
	{
		CAN_setupMessageObject(CANDRIVER_BASE, u32ObjNo, msgID,
								CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, msgIDMask,
								(CAN_MSG_OBJ_USE_ID_FILTER | CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS | CAN_MSG_OBJ_USE_EXT_FILTER | CAN_MSG_OBJ_FIFO), 8);
		u32ObjNo++;
	}
	//最后1个Message Object 设置EoB
	CAN_setupMessageObject(CANDRIVER_BASE, u32EndObj, msgID,
							CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, msgIDMask,
							(CAN_MSG_OBJ_USE_ID_FILTER | CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS | CAN_MSG_OBJ_USE_EXT_FILTER ), 8);
}

循环接收函数：

/******************************************************************************
Function Name		: CANDriver_Rx_Loop
Function Descriptions:自动从接收FIFO拷贝数据到接收缓冲区
Parameter Name list	:
ReturnType			:
Refer doctuments	:
******************************************************************************/
void	CANDriver_Rx_Loop(void)
{
	uint16_t msgCtrl;
	//依次取出Message Object中数据,逐个存入接收缓冲
	uint32_t u32Obj;
	for(u32Obj = CANDRIVER_RXFIFO_OBJECT_FIRST;	u32Obj <= CANDRIVER_RXFIFO_OBJECT_LAST; u32Obj++)
	{
		// 接收缓冲区满,直接退出
		if(FIFO_IsFull_Rx())	return;

		if(HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_NDAT_21) & (0x00000001 << (u32Obj - 1)))
		{
			// transfer message object to IF2
			HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF2CMD) =	(
									(uint32_t)(CAN_IF2CMD_DATA_A | CAN_IF2CMD_DATA_B) |		// transfer Data Bytes 0 ~ 7
									(uint32_t)CAN_IF2CMD_CONTROL | 							// transfer Message Control Bits
									(uint32_t)CAN_IF2CMD_ARB 	 |							// transfer Message Arb Bits
									(uint32_t)(u32Obj & CAN_IF2CMD_MSG_NUM_M));				// Number of message object which is used for data transfer
			
			//等待Message Object -> IFx 传输完成
			while((HWREGH(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF2CMD) & CAN_IF2CMD_BUSY) == CAN_IF2CMD_BUSY);
			//检查Message Object NewData 标志
			msgCtrl	= HWREGH(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF2MCTL);
			if((msgCtrl & CAN_IF2MCTL_NEWDAT) == CAN_IF2MCTL_NEWDAT)
			{
				canRxFrame.Data.DWords.DATA  = HWREG(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF2DATA);
				canRxFrame.Data.DWords.DATB  = HWREG(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF2DATB);
				canRxFrame.DataLen           = (msgCtrl & CAN_IF2MCTL_DLC_M);
				canRxFrame.ID.all            = HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF2ARB) & 0x1FFFFFFF;

				// 清除NewData 标志
				HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF2CMD) = ((uint32_t)CAN_IF2CMD_TXRQST | (u32Obj & CAN_IF2CMD_MSG_NUM_M));

				// 等待 IFx -> Message Object  传输完成
				while((HWREGH(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF2CMD) & CAN_IF2CMD_BUSY) == CAN_IF2CMD_BUSY);

				// 将读取的CanFrame放入缓冲区
				FIFO_PushIn_Rx(&canRxFrame);

				_rxCounter++;
			}
		}
	}
}

循环发送函数

/******************************************************************************
自动发送缓冲区数据到发送FIFO
******************************************************************************/
void	CANDriver_Tx_Loop(void)
{
	//发送缓冲为空
	if(FIFO_IsEmpty_Tx())	return;

	//发送FIFO还有Message Object待处理
	if(HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_TXRQ_21) & CANDRIVER_TXFIFO_TXRQ_MASK)	return;

	uint32_t msgCtrl = 0U;
	//依次取出发送缓冲中数据,逐个写入Message Object
	Uint32 u32Obj = CANDRIVER_TXFIFO_OBJECT_FIRST;
	for(;	u32Obj <= CANDRIVER_TXFIFO_OBJECT_LAST; u32Obj++)
	{
		if(FIFO_PopOut_Tx(&canTxFrame))	//有待发送的帧
		{
			//读取MessageObject Control寄存器到IF1
			HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF1CMD) = ((uint32_t)CAN_IF1CMD_CONTROL | (u32Obj & CAN_IF1CMD_MSG_NUM_M));
			//等待Message Object -> IFx 传输完成
			while((HWREGH(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF1CMD) & CAN_IF1CMD_BUSY) == CAN_IF1CMD_BUSY);
			//获取Control寄存器值
			msgCtrl = HWREGH(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF1MCTL);
			//更新DLC,每帧发送的字节数不一定是 8
			HWREGH(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF1MCTL) = (msgCtrl & (uint16_t)(~CAN_IF1MCTL_DLC_M)) | (canTxFrame.DataLen & CAN_IF1MCTL_DLC_M);
			//更新Data
			HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF1DATA)	= canTxFrame.Data.DWords.DATA;
			HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF1DATB)	= canTxFrame.Data.DWords.DATB;
			//更新Arb Id,
			HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF1ARB)		= canTxFrame.ID.all | CAN_IF1ARB_MSGVAL | CAN_IF1ARB_XTD | CAN_IF1ARB_DIR;
			//开始 IFx -> Message Object方向的传输
			HWREG_BP(CANDRIVER_BASE + CAN_O_IF1CMD) = (
									(uint32_t)(CAN_IF1CMD_DATA_B | CAN_IF1CMD_DATA_A) |		// transfer Data Bytes 0 ~ 7
									(uint32_t)CAN_IF1CMD_DIR |								// Direction = Write,IFx -> Message Object
                                    (uint32_t)CAN_IF1CMD_TXRQST |							// Set TxRqst in message object
									(uint32_t)CAN_IF1CMD_CONTROL |							// transfer Message Control Bits
									(uint32_t)CAN_IF1CMD_ARB |								// transfer Message Arb
                                    (u32Obj & CAN_IF1CMD_MSG_NUM_M));						// Number of message object which is used for data transfer

		}
		else	//已经没有待发送帧了,退出循环
		{
			break;
		}
	}
}

初始化：

#define CANDRIVER_RXFIFO_OBJECT_FIRST		1				//接收FIFO：邮箱1~邮箱16
#define CANDRIVER_RXFIFO_OBJECT_LAST		16

#define CANDRIVER_TXFIFO_OBJECT_FIRST		17				//发送FIFO：邮箱17~邮箱32
#define CANDRIVER_TXFIFO_OBJECT_LAST		32

CANDriver_Init_TXFIFO(CANDRIVER_TXFIFO_OBJECT_FIRST,CANDRIVER_TXFIFO_OBJECT_LAST);
CANDriver_Init_RXFIFO(CANDRIVER_RXFIFO_OBJECT_FIRST,CANDRIVER_RXFIFO_OBJECT_LAST,rxMsgID,rxMsgIDMask);

9-16邮箱均设置成启用滤波，并且Mask设置为0(即接收所有ID的消息)

邮箱16，设置EoB。

注意即便不需要滤波功能，也要开启滤波，否则邮箱只能接收与其ArbID一致的消息。

可以参考一下楼上的回复，感谢barbecue的分享

好的，我try一下，谢谢！

相比ECAN的OPC寄存器来说，这个要复杂很多。

好的