运行PRU-SWPKG安装包的例程，提示PRU_0: Error connecting to the target: (Error -1170 @ 0x4A322000)

应该是PRU这部分没有做初始化，要用gel文件初始化一下

谢谢。

可否具体一点呢，我的CCS版本是6.1.2.0045。

按照您的建议，我随后在*.xxcml文件的Advanced选项里，加入了gel文件。

（1）CortexA8
TI XDS100v3 USB Debug Probe_0
---AM3359_0
------IcePick_D_0
---------DAP
------------CS_DAP_DebugSS
---------------ModenaSS
------------------CortxA8

在CortxA8的右侧initialzation script加入路径
..\..\emulation\boards\beaglebone\gel\beagleboneblack.gel

（2）PRU_0和PRU_1
TI XDS100v3 USB Debug Probe_0
---AM3359_0
------IcePick_D_0
---------DAP
------------CS_DAP_DebugSS
---------------PRU
------------------PRU_0
------------------PRU_1

分别在PRU_0和PRU_1右侧的initialzation script加入路径
..\..\emulation\boards\beaglebone\gel\AM335x_PRU_ICSS.gel

test connection和build依旧正常，debug依旧报错：

PRU_0:

Error connecting to the target: (Error -1170 @ 0x4A322000)

Unable to access the DAP. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK).

(Emulation package 6.0.407.3) 

你需要注意下你的GEL文件中，是否有初始化PRU？印象中，貌似要load两个GEL去初始化PRU的，本身自带的那个GEL文件是只会做ARM的初始化和DDR的初始化，因此你只能使能ARM，使用ARM本身的资源，并不能用PRU的。

你能否把你的GEL发上来？

PS: 另外查一下，你的芯片的丝印上是AM3356，或者7,8,9吧，如果是52,54，上面没PRU，做啥都是白搭。

谢谢你的解答。

我导入工程（PRU_gpioToggle）后新建xxcml文件，DAP右侧的Initialization script都默认指定了gel文件，如下：

CortexA8

..\..\emulation\boards\beaglebone\gel\beagleboneblack.gel
PRU_0
..\..\emulation\gel\AM335x_PRU_ICSS_local.gel
PRU_1
..\..\emulation\gel\AM335x_PRU_ICSS_local.gel

我原以为AM335x_PRU_ICSS_local.gel这个文件不对，就把它换成AM335x_PRU_ICSS.gel，结果还是一样，报错

PRU_0: Error connecting to the target: (Error -1170 @ 0x4A322000) Unable to access the DAP.

打开文件beagleboneblack.gel，发现有下面这句代码：

GEL_LoadGel("$(GEL_file_dir)/AM335x_PRU_ICSS.gel");

然后我更进一步跟踪4A322000，在AM335x_PRU_ICSS.gel文件中发现了三处：

（1）

hotmenu PRU_ICSS_PRUcore0_SoftReset()
{
GEL_TextOut("\t**** PRU-ICSS PRU0 Reset is in progress **** \n","Output",1,1,1);
*((unsigned int*) 0x4A322000) &= 0xFFFFFFFE;
GEL_TextOut("\t**** PRU-ICSS PRU0 Reset is Done **** \n","Output",1,1,1);

}

（2）

hotmenu PRU_ICSS_PRUcore0_and_1_Start()
{
GEL_TextOut("\t**** PRU-ICSS PRU0&1 is being started **** \n","Output",1,1,1);
*((unsigned int*) 0x4A324000) = 0xB;
*((unsigned int*) 0x4A322000) = 0xB;
}

（3）

hotmenu PRU_ICSS_PRUcore0_and_1_Start()
{
GEL_TextOut("\t**** PRU-ICSS PRU0&1 is being started **** \n","Output",1,1,1);
*((unsigned int*) 0x4A324000) = 0xB;
*((unsigned int*) 0x4A322000) = 0xB;
}

至此，我就不知道怎么解决了。

在debug过程中程序报错，Load按钮是灰色的没法加载。

PS：我用的是中国版的Beaglebone Black，芯片为XAM3359AZCZ100。

刚忘记加附件了，附件是三个gel文件。

beagleboneblack.gel

AM335x_PRU_ICSS_local.gel

AM335x_PRU_ICSS.gel

推荐你看下这篇hands on文档：

http://processors.wiki.ti.com/index.php/PRU_Training:_Hands-on_Labs

谢谢。

我的软件环境与链接一致，硬件缺少PRU Cape。

按照Lab1，报错。然后我给PRU_0和PRU_1加入了AM335x_PRU_ICSS.gel文件，也报同样的错误。

见下图。

你的gel脚本执行的时候，有打印PRU初始化这部分信息么？

console打印信息中，没有PRU初始化信息。

CortxA8: Output: **** AM335x BeagleBlack Initialization is in progress ..........
CortxA8: Output: **** AM335x ALL PLL Config for OPP == OPP100 is in progress .........
CortxA8: Output: Input Clock Read from SYSBOOT[15:14]: 24MHz
CortxA8: Output: **** Going to Bypass...
CortxA8: Output: **** Bypassed, changing values...
CortxA8: Output: **** Locking ARM PLL
CortxA8: Output: **** Core Bypassed
CortxA8: Output: **** Now locking Core...
CortxA8: Output: **** Core locked
CortxA8: Output: **** DDR DPLL Bypassed
CortxA8: Output: **** DDR DPLL Locked
CortxA8: Output: **** PER DPLL Bypassed
CortxA8: Output: **** PER DPLL Locked
CortxA8: Output: **** DISP PLL Config is in progress ..........
CortxA8: Output: **** DISP PLL Config is DONE ..........
CortxA8: Output: **** AM335x ALL ADPLL Config for OPP == OPP100 is Done .........
CortxA8: Output: **** AM335x DDR3 EMIF and PHY configuration is in progress.........
CortxA8: Output: EMIF PRCM is in progress .......
CortxA8: Output: EMIF PRCM Done
CortxA8: Output: DDR PHY Configuration in progress
CortxA8: Output: Waiting for VTP Ready .......
CortxA8: Output: VTP is Ready!
CortxA8: Output: DDR PHY CMD0 Register configuration is in progress .......
CortxA8: Output: DDR PHY CMD1 Register configuration is in progress .......
CortxA8: Output: DDR PHY CMD2 Register configuration is in progress .......
CortxA8: Output: DDR PHY DATA0 Register configuration is in progress .......
CortxA8: Output: DDR PHY DATA1 Register configuration is in progress .......
CortxA8: Output: Setting IO control registers.......
CortxA8: Output: EMIF Timing register configuration is in progress .......
CortxA8: Output: EMIF Timing register configuration is done .......
CortxA8: Output: PHY is READY!!
CortxA8: Output: DDR PHY Configuration done
CortxA8: Output: **** AM335x BeagleBlack Initialization is Done ******************

PRU_0: Error connecting to the target: (Error -1170 @ 0x4A322000) Unable to access the DAP. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 6.0.407.3) 

这个0x4A322000在AM335x_PRU_ICSS.gel中的三个函数中有出现。

hotmenu PRU_ICSS_PRUcore0_SoftReset();

hotmenu PRU_ICSS_PRUcore0_and_1_Start();

hotmenu PRU_ICSS_PRUcore0_and_1_Halt();

我是否可以这样去理解，AM335x_PRU_ICSS.gel文件里的一些函数用来初始化PRU，但是这些函数在执行过程中，出错了，

报错PRU_0: Error connecting to the target: (Error -1170 @ 0x4A322000)。

按照您的提示，执行菜单项Scripts\PRU_ICSS\PRU_ICSS_Init，确实多了PRU初始化打印信息：

CortxA8: Output: **** PRU-ICSS PRCM Enable Step 1 is in progress ****
CortxA8: Output: **** PRU-ICSS PRCM Enable Step 1 is Done ****
CortxA8: Output: **** PRU-ICSS PRCM Enable Step 2 is in progress ****
CortxA8: Output: **** PRU-ICSS PRCM Enable Step 2 is Done ****
CortxA8: Output: **** PRU-ICSS PRCM Reset is in progress ****
CortxA8: Output: **** PRU-ICSS PRCM Reset is Done ****

现在，connection, build, debug都可以进行了，就是没有效果，Beaglebone Black（AM3359）小板LED灯无闪烁，是否跟PRU Cape有关系。

下一步，我就看看PRU_gpioToggle这个工程究竟是怎么执行，实现点灯。

有关于PRU例程介绍的，麻烦给个链接。

感谢工程师们的耐心回复！

问题解决了吗？我碰到和你一样的问题，就是灯不闪。是不是要配置pin什么的，现在ti的工程师太菜了。啥问题都解决不了