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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/782179/discrete-pi-for-motor-control-applications
您好！
我看到了控制套件和 Motorware 中使用的 PI 库。 两者都使用向后近似方法、而不是梯形/Tustin 实现。 但是，根据理论 和文献，Tustin 方法更好。
我想了解哪一种更适合用于我们想要控制速度和电流的电机控制应用。 我想知道 TI 选择反 向近似的优缺点以及原因。
谢谢。
假设您是指 DCL 中的 PID 和 PI 控制器。
之所以选择了后向 Euler、是因为我们需要低计算延迟和快速瞬态响应。 正向欧拉器具有与积分路径一致的延迟元件、因此最新输入在一个周期内不会影响输出。 Tustin 积分器有两个延迟、因此需要两个存储元素、并且需要几个指令周期更长的时间来计算。 在我们的所有测试中、后向 Euler 方法的执行情况令人满意。
确实、后向 Euler 方法不能保持完美的-90度。 在较高频率下进行相位、但这不是一个目标、也不是一个问题。 如果相位响应至关重要、具有 Tustin 积分器的 PI 控制器将包含在下一个 DCL 版本中、但我无法确定何时会出现这种情况。 由于库是作为源代码提供的、因此如果您想尝试、您可以自行实现此类内容。
希望这对您有所帮助。
此致、
Richard
