我是刚学习这个例程的，level1已经测试过了。level2有点问题希望大神能帮忙指导一下：
1、level2阶段中先测量了A相和B相的电流，这个是用内部自带的AD吗？
2、既然测量了A、B两相的电流，并且做了3/2变换和2s/2r变换，那么接下来的2r/2s变换的D、Q轴参数不是可以用2s/2r的输出结果么？然而程序里用的还是VdTesting和VqTesting。是不是因为没有经过PID这个环节？
3、该阶段也对电压进行了测量和计算，但是只作为DLOG绘图使用，这个量还有其他用途么？
学生党，手头并无相关的套件，理解起来有点困难恳请大神能解释一下相关的level调试步骤，感激不尽！
