1.流经电机采样电阻的电流不是随PWM变化的吗，那它是怎么作为参考来采样的？能详解说明下采样电阻两端电压是如何变化的吗？
２.如图，DRV8711原理中讲到：计算处理用的是峰值电流IFS，意思是采样的是最大值吗？
３.文档中提到驱动周期要至少大于TOFF+TBLANK+2DTIME，请问一个周期减去这三个时间后还剩余时间是怎么工作的，电流不变？还是说要设置周期几乎刚好等于TOFF+TBLANK+2DTIME，然后每次改频率都要改寄存器的TOFF、TBLANK、ＤＴＩＭＥ？
４.如果ＴＯＦＦ时间还未走完就来了一个脉冲上升沿，会造成什么影响隐患？
望解答，谢谢
