请求大神们基于这里的理解做些指导，谢谢
1、range-fft能够理解，对矩阵的列向量做fft可以得到距离信息如下图。
2、但是图中所说的doppler-fft,在这里我就不能理解了，这里是如何做doppler-fft的又怎么求的速度的，从图中没能理解。
3、速度的测量，原理文档中是让求出两个chirp的相位差，通过fft处理求相位差是有两个解的，这个问题怎么解决？
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