利用iwr1642 people counting demo速度测试

user5877061

你好，

我在使用people counting测速时，实验场景是人在开发板前方1米8左右的距离横向运动，返回xy方向速度信息，用三种不同速度试验，且由于室内限制速度都在1m/s以内，下图输出3组x方向速度信息，存在明显问题，查看demo给出速度单位也确实是m/s。

图上横坐标是毫米波坐标系横向x距离，纵向为x向速度，表征目标走到开发板水平x方向不同位置时返回实时x方向速度。（不考虑当前纵向速度，图中圆圈和数字标注是对应帧号。）望解惑。

另外请问针对速度的测量是否有什么限制，比如低速情况测量精度较低？

望答疑

谢谢

6 年多前

0 Wesley He 6 年多前

TI__Mastermind 20485 points

雷达通过多普勒原理测量的速度为径向速度。

0 user5877061 6 年多前回复 Wesley He

Intellectual 665 points

可能我没说明白我的问题。

我的问题是想问，这种数值的误差是不是正常，我直接在你们这边提供的matlab文件读取的数据，没有做个人的修改情况下，是不是比如单位或是别的方面存在问题。

还有想问关于测速精度是否有相关测试文档，能够提供精度等级嘛？

谢谢

0 Wesley He 6 年多前回复 user5877061

TI__Mastermind 20485 points

雷达测量的速度是径向速度。所以你横向移动测出来的速度有问题，是正常的。切向速度需要更高层级的算法解决。

你可以试一下径向运动时候的结果。

测速相关的问题，你可以参考1.3这部分的理论介绍。

Introduction to mmWave sensing: FMCW radars

1.1. Intro to mmWave Sensing : FMCW Radars - Module 1 : Range Estimation

1.2. Intro to mmWave Sensing : FMCW Radars - Module 2 : The Phase of the IF Signal

1.3. Intro to mmWave Sensing : FMCW Radars - Module 3 : Velocity Estimation

1.4. Intro to mmWave Sensing : FMCW Radars - Module 4 : Some System Design Topics

1.5. Intro to mmWave Sensing : FMCW Radars - Module 5 : Angle Estimation

0 user5877061 6 年多前回复 Wesley He

Intellectual 665 points

这部分内容我看过了，这是不是就说明out of box那个demo中采集处理的点云信息，包含距离速度角度，这些点云的速度是径向速度。但是在people counting这个demo里面我看你们还有一个用来追踪估计目标运动状态的算法（自适应卡尔曼滤波器），最后会输出追踪目标的速度，分为vx、vy，这里就不再是径向速度了吧？

0 Wesley He 6 年多前回复 user5877061

TI__Mastermind 20485 points

Vx, Vy 也是通过径向速度分解得到的。在你这个测试场景中，最初始的径向速度获取得到的就是在变化的。

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