PROCESS RADAR SDK中cascade_radar_beam_form用例的算法实体在哪里？

if (inBufAddr->numDetections > 0)
{
/* Call the beam forming only when the number of detections is greater than 0 */
status = AlgorithmFxn_RadarBeamFormDoWorkProcess(pObj);
}

追踪RadarBeamForm这个算法函数最终调用的是上面这个图片里面的函数，貌似只涉及一些消息传递，那么这个算法是在哪个函数中实现的呢？

谢谢