1.电源电压48V；
2.电机大小57、86两种，额定电流分别为约3A，5A，扭矩分别为2.4n.m，12n.m；
3.细分设置为32细分，指令起频约3500hz~4000hz，加速频率1000hz，目标频率约10kHz；
问题：
1.指令停止，电机不运转，把TORQUE Register寄存器的TORQUE设置为0时，电机不能完全释放，还是被轻微的hold住，且电机有滋滋的电流声音；
设为0目的是希望减小保持电流，降低电机温度；
2.运转指令发送前，把TORQUE Register寄存器的TORQUE进行设置（尝试过10~200），电机在运行时电流波形不够平滑，震动较大，噪音较大；把TORQUE Register寄存器的TORQUE的值降低可以使电机震动减小，但是出力也随着降低了不能满足实际需要；
请问如何设置可以使电机在运转（速度约50rpm~150rpm）和保持时震动减小，温度降低？
寄存器设置情况如下：
//0x0
DTIME = 0,
ISGAIN = 2,
EXSTALL = 0,
MODE = 5,
RSTEP = 0,
PDIR = 0,
ENBL = 1,
//0x1
SIMPLTH = 7,
TORQUE = 150,
//0x2
PWMMODE = 0,
TOFF = 48,
//0x3
ABT = 1,
TBLANK = 50,
//0x4
DECMOD = 1,
TDECAY = 39,
//0x5
VDIV = 0,
SDCNT = 3,
SDTHR = 0,
//0x6
OCPTH = 0,
OCPDEG = 1,
TDRIVEN = 3,
TDRIVEP = 3,
IDRIVEN = 0,
IDRIVEP = 0,
