awr1642雷达板在ros-driver下获取目标的速度信息

使用awr1642雷达板运行ros-driver的demo，但是只有目标的三维坐标信息和强度信息，请问如何可以获取目标的速度信息？

我在DataHandlerClass.cpp的代码的DataUARTHandler::sortIncomingData的函数下找到 了关于三维坐标信息和多普勒信息的相关代码，那么，我应该如何操作才能将多普勒信息转换成速度信息并输出呢？