想计算某一帧信号的Range-angle-Doppler信息，找到了Resource Explorer中的" RADARDEMO_aoaEst2DCaponBF_heatmapEst.c"文件，但是没有弄懂整个过程以及Range-Azimuth heatmap和Range-Elevation heatmap是怎么计算的，希望可以给予帮助，谢谢。
谢谢，这个教程是看过的，也自己实现了range-doppler-angle，然后在网上看到了以下说法，所以想自己实现range-angle-doppler比较一下
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一般来讲，range-Doppler map由于有通道之间的非相参积累（Non-coherent Integration）,存在相应的非相参积累增益，并且不论range-FFT还是Doppler FFT，其FFT 点数相对angle-FFT来说是比较高的，所以基于range-Doppler map的处理相对来说会获得较高的处理增益，适合检测行人等VRU目标。在一些近距离需要大带宽高分辨应用，range-Doppler map是不太适合的，主要原因在于doppler谱扩展导致的互干扰和虚警比较严重。此外，该框架带来的副作用是角度维处理只有单快拍（single snapshot）,而基于单快拍DoA方法的选择面相对来说窄一些。
而对于range-Azimuth map，由于直接获得的是方位信息，不会受到类似range-Doppler map的困扰，并且可以分析每个位置反射点的微多普勒分布，这对于分析行人运动是极其有利的。由于方位信息随距离增加而分辨率及精度降低，性能下降严重，因此该框架并不适合远距离应用，适合室内人员检测等超短距离应用。此外，由于angle-FFT在Doppler-FFT之前，完全可以用chirp间的对应复数数据作快拍数据，从而构建合适的协方差矩阵，这对于capon，MUSIC等对协方差矩阵要求高的方法来讲简直是福音。因此，该framework对DoA是相当友好的。但是由于缺乏相应的非相参积累增益，目标检测性能稍微弱一些，但对于室内等短距离应用问题不大。
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好的，谢谢
