如何计算 range-azimuth-Doppler heatmap？

我目前正在使用AWR1642boost，希望得到range-azimuth-Doppler heatmap。

我看到UART返回的数据里有range-azimuth heatmap和range-doppler heatmap两类，Demo Visualizer里也有对range-azimuth、range-velocity的图形化表示，但是缺少azimuth-velocity热图，请问visualizer的源码里有相应的函数吗？