原来多台设备之间是通过UART用RS485进行通讯，每台设备通过拨码开关设一个地址。然后主设备通过轮讯的方式查询下游设备的信息。
有些客户认为设置拨码开关不方便，希望取消拨码开关，主设备能够自动的获取下游设备的信息。
另外所有的设备都是同种类型的设备，每台设备软硬件上完全一样。
现在想通过can总线进行设备之间的信息交互。对这个不太熟悉，不知各位达人能够提供一个方案或者解决问题的思路。
重新描述一下问题：
设备a,b,c,d完全一样，通过can总线联结，假设a为主设备，则a可以自动的获取到b,c,d的信息。而且需要支持热插拔：c设备移出后，a设备能够知道现在一共有3台设备。当e设备接入后，a设备能够知道，并且能够自动的获取e设备的信息。
主设备需要和上位机进行通讯，也就是将它自身以及其他设备的信息全部汇总上报给上位机。所以每台机器都可能作为主设备。
