关于CAN总线的波特率的计算

yanxiang yang

我是使用的LM3S2793控制器，在使用起CAN总线的时候因为要用到远距离的信号传输，其API函数中说网络长度很长或要严格延时的时候使用CANBitTimingSet（）函数，因此我用了如下的配置，

tCANBitClkParms can_ClkParms;
//This value holds the sum of the Synchronization, Propagation, and Phase Buffer 1 segments, measured in time quanta. The valid values for this setting range from 2 to 16.
can_ClkParms.uSyncPropPhase1Seg=11;
//This value holds the Phase Buffer 2 segment in time quanta. The valid values for this setting range from 1 to 8.
can_ClkParms.uPhase2Seg=4;
//This value holds the Resynchronization Jump Width in time quanta. The valid values for this setting range from 1 to 4.
can_ClkParms.uSJW=4;
//This value holds the CAN_CLK divider used to determine time quanta.The valid values for this setting range from 1 to 1023.
can_ClkParms.uQuantumPrescaler=50;
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);//使能CAN0所在的外设端口
GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);//把指定的管脚配置成CAN功能
GPIOPinConfigure(GPIO_PD0_CAN0RX);//把PA6配置成CAN0RX
GPIOPinConfigure(GPIO_PD1_CAN0TX);//把PA7配置成CAN0TX
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0);//使能外设CAN0
HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_CTL) = HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_CTL) | CAN_CTL_CCE;//把CCE位置1
CANInit(CAN0_BASE);//初始化CAN,必须要先调用此函数，然后才能首次使能控制器
//实际的位速率由下式决定：
//CAN_Clock / ((uSyncPropPhase1Seg + uPhase2Seg + 1) * (uQuantumPrescaler))
// CANBitRateSet(CAN0_BASE, SysCtlClockGet(),12500);//19200);SysCtlClockGet()
CANBitTimingSet(CAN0_BASE,&can_ClkParms);
CANEnable(CAN0_BASE);//使能报文处理的 CAN 控制器。一旦使能，控制器将自动发送任何挂起的帧，并对任何接收到的帧作出处理。调用 CANDisable()，就可停止控制器。在调用 CANEnable()前，应先调用 CANInit()来初始化控制器，并应通过调用 CANBitTimingSet()来对 CAN 总线进行配置。
CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR| CAN_INT_STATUS);//使能特定的 CAN 控制器中断源。只有使能的中断源才能引起一个处理器中断。BIT5为1表示启用报文扰乱情况下自动重发功能
IntEnable(INT_CAN0);
IntMasterEnable();
CANRetrySet(CAN0_BASE, true);