CC2640 多任务添加处理怎么做?

例如,
   在SimpleBLEPeripheral工程里面已经有优先级为1的task任务SimpleBLEPeripheral_createTask();。想在里面添加同优先级(或其他优先级)的task。

    应该怎么写这个task的init部分和process部分才能让多个任务之间互不干扰,且有可以相互进行数据交换?

    研究了几天,一直实现不了,希望TI的工程师大神可以解答下。(最好可以用创建新task为例为我们说明下)