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您好，您的这个问题，建议是参考CAN FD 的协议，简单来说，在CAN FD 数据段中，包含仲裁段+数据端+ACK段，中间数据段是可以提高的。CAN FD的CRC校验包含EDL（是否是CANFD帧）、BRS（是否可变速率）以及ESI（错误状态）。 这里有一篇关于CAN FD
的bit time requirement about CAN FD的应用手册，介绍的非常详细： www.can-cia.org/.../2013_hartwich_v2.pdf
