•两个电机交替驱动，其电流由INA2181A1IDGSR (R=Imax=2A)监控50 m。Ω
•in2 --> in1的串扰较大，而in1 --> in2的串扰则不大。(IN1连接到Motor1，in2连接到Motor2)
•串扰与PWM频率大致成比例。
•是否有减少串扰的好方法？
感谢您的努力。
我注意到了一件事。 如果您对此发表评论，我将不胜感激。
Masaki-San，
我将在Javier在实验室工作时帮助回答您的问题。
参考电压不是问题中的饱和点。 参考电压 作为Vsense = 0V条件传递到放大器的输出。 对于INA2181内部的每个单独放大器，在最坏的情况下，它们应该能够达到VV-.03V。 这是放大器饱和的位置：
由于您的参考电压在您的示例中设置为1.8V，Vs为3.3V，因此 在正向方向上为3.27V-1.8V = 1.47V的参考输出分辨率，在反向方向上为1.795V (摆动到GND)。
所以，在前进的方向上，饱和的条件实际上是
RSENSE*IM*增益>1.47V
如果达到此条件，则是，输出将饱和。 这不会损坏放大器，但输出显然将不再准确，并且在修正饱和状态时，可能需要一段时间才能使输出返回线性操作。
感谢您的尝试。
我再次检查了实验中的Vs，Vref，GND，PGND。
你对此说什么？
Masaki，
我的同事看了一下这个问题，他提到如果输入共用模式低于绝对最大额定值，可能会损坏设备。
您是否可以添加一些保护并尝试新设备？
> 您是否可以添加一些保护并尝试新设备？
感谢您的评论。 我会试试。
是这样的保护，它将切断峰值。
您好，Masaki：
我认为您的电路是电动机感反冲的受害者：
我认为，输出从"运行"模式直接切换到"停止"模式，两个输出都"关闭"的情况非常重要。 也许您可以在进入"停止"模式之前先"短制动"电机，以避免这种情况？
当然，在正常的"运行"模式下，仍存在感应反冲发生的风险。 必须执行一些示波器测量才能清楚地了解发生了什么。
图55和56显示了一些使用TVS保护INA2181输入免受过高共模输入电压影响的保护电路。 但遗憾的是，它们不能保护输入免受负向输入电压的影响。 即使安装附加的二极管夹或肖特基二极管夹，INA2181的输入也可能无法完全保护到-0.3V，因为电机线路中最终会出现电感反冲。 这种保护方案的另一个缺点是，由于附加的TVS，二极管或肖特基二极管带来的不平衡，共模抑制会显著降低。
我将通过示波器测量来查看电路必须承受的感应反冲类型。 然后，我会寻找一个合适的电流感应放大器，它可以轻松处理观察到的欠压和过压。 我猜这是一个功放，它可以处理负共模输入电压低于-0.3V。
您还可以尝试交换电动机驱动器的输出，电流感应放大器的输入和并联的位置。 但我认为这只会轻微改善情况。
Kai
非常感谢您提供有关电机驱动器使用的更多信息。
是的，我一直在使用"停止"模式。 所以我很快就更改了软件，使用了“运行时短中断”PWM。
图片是感应寄存器两端的电压。 似乎存在感应反冲。
我的问题是：
* CR过滤器是否有效地将峰值降低到0.3 V以下？
*当输入包括高于350 kHz的频率时，CR滤波器是否会提高放大器的一般精度？
*如果是，将图48和图55合并以获得更好的性能是否是一个好主意？
山本正明
感谢您的评论，Kai和Javier。
我将挑战一个带有共模CR滤波器的新电路，尽管Kai已经指出它可能会带来比良好更多的伤害。
我还将等待新的INA241设备上市。
Masaki，
哈维尔今天不在办公室，所以我可以在这里鸣叫一下。 我同意Kai的评估，尤其是第3点。 只要我们的任何器件在输入端的公共模式下发生快速变化，它就会对其作出响应，正如我们在数据表中所示。 以下是INA2181：
我们的某些设备(如INA240和 INA241B Javier)在设计时考虑到了这一点，并且包含有助于缓解此错误的算法，但当公共模式更改时，所有这些设备都将有一定程度的响应。
如果您在INA2181中看到的错误对于应用来说太大，您可以将放大器移至高侧或低侧，如图所示。 请注意，此图以平均测量值显示高侧，其中低侧显示每个电机的离散安培，如Kai所述。 中间的放大器是您的电流测量尝试，我们称之为直插式：
在电路中的这些点处进行测量，可消除测量中的共模脉冲，因为分流器现在处于稳定的大致电压下。 这是您在赛道上能够做到的吗？
谢谢Kai，
3.</s>2181 405.1808万405.1808万最简单的补救方法是将分流器不插入电机线路，而是插入电机驱动器的电源电压线路"VM1，2，3"。 当然，在这种情况下，您需要为每个电机选择一个单独的电机驱动器。[/QUET]谢谢卡罗勒斯，
[/quote]我405.2822万我同意Kai的评估，尤其是#3。 [/引述]我很想去，但它能测量这样的短制动电流吗？
