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[参考译文] MCU-PLUS-SDK AM263X：速度精度与放大器相关问题；第二次运行时的编码器复位：universal_motorcontrol 级别3

admin
Guru**** 2460850 points
Other Parts Discussed in Thread: LP-AM263, DRV8316REVM

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1479769/mcu-plus-sdk-am263x-issues-with-speed-accuracy-encoder-reset-on-second-run-universal_motorcontrol-level-3

器件型号：MCU-PLUS-SDK AM263X
主题中讨论的其他器件：LP-AM263、 DRV8316REVM

工具与软件：

尊敬的 TI 专家：

我正在从事 universal_motorcontrol_am263x_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang_3phGaN 级别3 上的示例 TI LaunchPad Sitara AM263x (LP-AM263) . 我的设置包括 DRV8316REVM 、它是为配置的 硬件模式下的 DRV8316T (没有 SPI 模块) .

DRV8316REVM 硬件配置(无 SPI 模式)：

  • R9/R12  - DNP
  • R40/R45  -连接到 AGND
  • R37/R42  - Hi-Z
  • R38/R43  - Hi-Z
  • R41/R46  - Hi-Z
  • R39/R44  -连接到 AGND

引脚配置(以下定制电路板示例)：

组合  DRV8316REVM：

  • DRVOFF  - GND
  • MCUVREF  - 3.3V
  • NFAULT  - 3.3V
  • NSLEEP  - 3.3V

编码器设置：



遇到的问题：

运行电机时会遇到两个问题 之后 (附加在末尾)。

  1. 低 RPM 时的速度精度：

    • 设置speedRef_Hz为时 0.8 Hz 、实际速度在之间波动 0.5Hz 和1.1Hz 而非保持稳定的0.8Hz。
    • 如何提高低 RPM 时的速度精度？ 是否有可帮助稳定速度的特定调优参数或设置？

  2. 第二次运行时进行编码器复位：

    • 电机和编码器在我第一次运行系统时工作正常。 但是、当我停止并重新启动时、电机会运行、但 编码器立即复位 而不使用任何驱动器 故障错误 .
    • 导致此行为的原因可能是什么？我如何进行故障排除或解决？

非常感谢任何见解或建议。

非常感谢！

附加观察：

这也是一样的  DRV8316REVM (无 SPI)配置  距离 EM1  使用成功运行  universal_motorcontrol_lab_f28002x  上的示例  F280025C LaunchPad 、没有任何问题。

视频：

e2e.ti.com/.../speed_5F00_encoder_5F00_problem.mp4

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    TI__Guru**** 2460850 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Shahar、您好！

    有机会查看您的帖子和视频-一些问题。

    [报价用户 id="586637" url="~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1479769/mcu-plus-sdk-am263x-issues-with-speed-accuracy-encoder-reset-on-second-run-universal_motorcontrol-level-3 "]
    • 设置speedRef_Hz为时 0.8 Hz 、实际速度在之间波动 0.5Hz 和1.1Hz 而非保持稳定的0.8Hz。
    • 如何提高低 RPM 时的速度精度？ 是否有可帮助稳定速度的特定调优参数或设置？
    [报价]

    是否会在 eQEP 正常工作时发生这种情况？ 基本上、当像处理传感 FOC 那样处理电机时、是否会发生这种情况？ 可能出现这种情况的原因将因具体情况而有很大差异。

    Unknown 说：
    我第一次运行系统时电机和编码器工作正常。 但是、当我停止并重新启动时、电机会运行、但 编码器立即复位 而不使用任何驱动器 故障错误 .

    如何重新启动系统？ 发生重启时、电机和电路板的物理状态是怎样的？ 如何配置 eQEP？

    此致、

    Ralph Jacobi

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    TI__Guru**** 2460850 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    感谢您的回复、  


    Unknown 说：
    这是在 eQEP 正常工作时发生的吗？ 基本上、当像处理传感 FOC 那样处理电机时、是否会发生这种情况？ 这可能的原因会因其而有很大的不同。

    这种情况发生在 eQEP 正常工作时。 但是、在下一次运行(启动新的调试会话)之后、eQEP 会停止工作。 它仅在我复位电路板后再次开始工作。

    我认为电机是作为有传感器 FOC 处理的、尽管我不遵守 FOC 中通常发生的典型初始算法步骤。 此外、重新启动后、编码器将无法正常工作、电机以恒定速度旋转、而无法控制速度读数 为零的值。



    Unknown 说：
    如何重新启动系统？ 发生重启时、电机和电路板的物理状态是怎样的？ 如何配置 eQEP？[/QUOT]

    我将通过软件复位(启动新的调试会话)重新启动系统、在这种情况下编码器停止工作。 使用 Sitara 复位按钮执行硬复位或断开并重新连接电缆时、编码器会在第一次运行时再次工作。

    eQEP 设置遵循中的默认配置 universal_motorcontrol_am263x_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang_3phGaN 、只需进行两次修改：

    • 。 节拍被设为40k
    • 。 索引上出现复位

    请务必注意、我曾尝试过这么做 按照实验说明重新配置编码器 、但编码器仍意外重置。 此外、我还构建了一个 定制、干净的编码器 示例 在上 。 和它的工作预期。

    电机数据表：


    非常感谢、Ralph！ 如果您能提供任何指导、我将不胜感激。


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    TI__Guru**** 2460850 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Shahar、您好！

    [报价 userid="586637" url="~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1479769/mcu-plus-sdk-am263x-issues-with-speed-accuracy-encoder-reset-on-second-run-universal_motorcontrol-level-3/5682738 #5682738"]尽管我没有观察到 FOC 中通常发生的典型初始算法步骤、但我认为电机是按有传感器 FOC 处理的。 此外、重新启动后、编码器无法正常工作、电机转速恒定旋转、无法控制速度读数 为零的值。[/QUOT]

    您认为不会发生哪些算法步骤？ 编码器工作时需要考虑的一点是、电流环路带宽可能不够高。 取决于缺少哪些算法步骤、这可能是有关 setp 可能存在问题的线索。

    Unknown 说：
    我将通过软件复位(启动新的调试会话)重新启动系统(在这种情况下、编码器停止工作)。 使用 Sitara 复位按钮执行硬复位或断开并重新连接电缆时、编码器将在第一次运行时重新工作。

    我想就此问题与其他一些专家进行讨论、看看他们的想法、但我的初始想法是、在执行软件复位而不暂停系统时、编码器在尝试重新初始化系统时会处于不良状态。 您是否尝试暂停整个系统、然后进行软件复位？

    此致、

    Ralph Jacobi

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    TI__Guru**** 2460850 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Ralph：

    在我看来、电机的初始阶段不能正常工作。 电机发出噪声、但未按预期进行校准或移动。

    我附上了一个展示电机运行及其状态的视频。 此外、正如您在视频中看到的、即使我在启动和停止电机(之前  软件复位) .

    期待您的见解！

    谢谢！

    e2e.ti.com/.../bldc_5F00_2_5F00_3.mp4

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    TI__Guru**** 2460850 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！  

    有任何更新？

    谢谢！

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    TI__Guru**** 2460850 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Shahar、您好！

    我无法与该主题的专家一起回顾此主题、因为他们本周尚未提供此主题。 我将在下周尝试这样做。

    此致、

    Ralph Jacobi

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    TI__Guru**** 2460850 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Shahar、您好！

    在与我们的工程团队进一步讨论后、我们必须通知您、由于 使用了与我们测试和验证的不同硬件、以及尽管我们提供了大量文档、但您遇到的问题数量和深度多种多样、因此我们无法进一步帮助您调试此系统面临的问题。

    虽然我们对大学生或项目使用 TI 器件表示感谢、但我们的资深工程师只能在力所能及的范围内提供支持。

    此致、

    Ralph Jacobi