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[参考译文] MSPM0G3507：CAN RX -消息不能可靠接收

admin
Guru**** 2457760 points
Other Parts Discussed in Thread: SYSCONFIG

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1485613/mspm0g3507-can-rx---messages-are-not-received-reliably

器件型号：MSPM0G3507
主题中讨论的其他器件：SysConfig

工具与软件：

您好、TI 专家！

在相关的问题线程中、我遇到的问题是我的 CAN-ID-Filtering 不起作用。 我现在发现了原因：

第一步：我在执行 DL_MCAN_addStdMsgIDFilter()后初始化过滤器 ID、其中配置了过滤器。 因此、我使用未初始化的滤波器 ID 配置了滤波。

第二步：我没有在 SysConfig 中使用"高级配置"、因此我没有设置.filterConfig.anfe = 2和.filterConfig.anfs = 2。 因此、即使在我设法正确设置滤波后、也会接受不匹配帧。

因此、我现在设法使我的滤波工作。

但其他问题仍未解决：

CAN 消息的接收无法可靠地工作。 有时第一条 CAN 消息被正确接收、有时第一条 CAN 消息不会触发 CAN Rx 中断、因此无法接收。

这种不可靠的接收会随着要接收到的每一条消息的继续而继续。 有时它工作,有时不工作。

当未接收到一条消息然后正确接收到下一条消息时、将触发 CAN RX 中断、并设置"新消息位"(MCAN_IR_RF0N_MASK)和"消息 RAM 访问失败位"(MCAN_IR_MRAF_MASK)。

但只有触发 CAN RX 中断的消息才会被接收。 另一条消息不会出现在 Rx 消息结构中。

是否有可能查看 CAN RX FIFO 以了解这些消息是否在 FIFO 中但并未触发中断？

RX MSG RAM 配置正确、FIFO0、FIFO1和缓冲区之间没有重叠。 我不使用 CAN TX、因此不应存在 TX MSG RAM 的重叠和影响。

不触发中断的原因可能是什么、或者更准确地说、是什么原因导致在正确接收到欧姆代码时未收到某些消息？

提前感谢！

Matze

  • 0
    TI__Guru**** 2457760 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    我以前没有遇到过这种问题。 通常情况下、如果您的配置正确、 然后 MCU 将接收与滤波器匹配的所有消息。 您是否可以在此处发送 SysConfig 文件、以便我们对其进行查看？

    此致、

    Cash Hao

  • 0
    TI__Guru**** 2457760 points
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    当然： 

    /**
 * These arguments were used when this file was generated. They will be automatically applied on subsequent loads
 * via the GUI or CLI. Run CLI with '--help' for additional information on how to override these arguments.
 * @cliArgs --device "MSPM0G350X" --part "Default" --package "LQFP-48(PT)" --product "mspm0_sdk@2.02.00.05"
 * @v2CliArgs --device "MSPM0G3507" --package "LQFP-48(PT)" --product "mspm0_sdk@2.02.00.05"
 * @versions {"tool":"1.21.0+3721"}
 */

/**
 * Import the modules used in this configuration.
 */
const ADC12         = scripting.addModule("/ti/driverlib/ADC12", {}, false);
const ADC121        = ADC12.addInstance();
const Board         = scripting.addModule("/ti/driverlib/Board");
const GPIO          = scripting.addModule("/ti/driverlib/GPIO", {}, false);
const GPIO1         = GPIO.addInstance();
const GPIO2         = GPIO.addInstance();
const MCAN          = scripting.addModule("/ti/driverlib/MCAN", {}, false);
const MCAN1         = MCAN.addInstance();
const PWM           = scripting.addModule("/ti/driverlib/PWM", {}, false);
const PWM1          = PWM.addInstance();
const SYSCTL        = scripting.addModule("/ti/driverlib/SYSCTL");
const TIMER         = scripting.addModule("/ti/driverlib/TIMER", {}, false);
const TIMER1        = TIMER.addInstance();
const ProjectConfig = scripting.addModule("/ti/project_config/ProjectConfig");

/**
 * Write custom configuration values to the imported modules.
 */
ADC121.$name                      = "ADC12_0";
ADC121.adcMem0chansel             = "DL_ADC12_INPUT_CHAN_4";
ADC121.sampleTime0                = "125 us";
ADC121.sampClkDiv                 = "DL_ADC12_CLOCK_DIVIDE_8";
ADC121.enabledInterrupts          = ["DL_ADC12_INTERRUPT_MEM0_RESULT_LOADED"];
ADC121.peripheral.$assign         = "ADC1";
ADC121.peripheral.adcPin4.$assign = "PB17";
ADC121.adcPin4Config.$name        = "ti_driverlib_gpio_GPIOPinGeneric1";

Board.peripheral.$assign          = "DEBUGSS";
Board.peripheral.swclkPin.$assign = "PA20";
Board.peripheral.swdioPin.$assign = "PA19";

GPIO1.$name                              = "GPIO_GRP_0";
GPIO1.port                               = "PORTA";
GPIO1.associatedPins.create(2);
GPIO1.associatedPins[0].$name            = "DI_BUTTON";
GPIO1.associatedPins[0].direction        = "INPUT";
GPIO1.associatedPins[0].interruptEn      = true;
GPIO1.associatedPins[0].polarity         = "RISE_FALL";
GPIO1.associatedPins[0].pin.$assign      = "PA28";
GPIO1.associatedPins[1].$name            = "DO_EN_EXT_LED";
GPIO1.associatedPins[1].internalResistor = "PULL_UP";
GPIO1.associatedPins[1].initialValue     = "SET";
GPIO1.associatedPins[1].pin.$assign      = "PA23";

GPIO2.$name                          = "GPIO_GRP_1";
GPIO2.associatedPins.create(2);
GPIO2.associatedPins[0].$name        = "DO_EN_MC33063A";
GPIO2.associatedPins[0].assignedPort = "PORTA";
GPIO2.associatedPins[0].pin.$assign  = "PA7";
GPIO2.associatedPins[1].$name        = "DO_BOOST_PIEZO";
GPIO2.associatedPins[1].assignedPort = "PORTB";
GPIO2.associatedPins[1].pin.$assign  = "PB2";

MCAN1.$name                     = "MCAN0";
MCAN1.fdMode                    = false;
MCAN1.wkupReqEnable             = true;
MCAN1.autoWkupEnable            = true;
MCAN1.emulationEnable           = true;
MCAN1.dataRatePrescalar_manual  = 1;
MCAN1.dataTimeSeg1_manual       = 8;
MCAN1.dataTimeSeg2_manual       = 8;
MCAN1.stdFiltElem               = "001";
MCAN1.stdFiltID1                = 416;
MCAN1.stdFiltID2                = 416;
MCAN1.extFiltElem               = "001";
MCAN1.extFiltType               = "00";
MCAN1.extFiltID1                = 36257792;
MCAN1.extFiltID2                = 36257792;
MCAN1.rxBufElemSize             = "DL_MCAN_ELEM_SIZE_8BYTES";
MCAN1.rxFIFO0ElemSize           = "DL_MCAN_ELEM_SIZE_8BYTES";
MCAN1.rxFIFO1ElemSize           = "DL_MCAN_ELEM_SIZE_8BYTES";
MCAN1.enableInterrupt           = true;
MCAN1.interruptLine1Flag        = ["DL_MCAN_INTERRUPT_RF0N"];
MCAN1.desiredDataRate           = 0;
MCAN1.m0interrupts              = ["DL_MCAN_MSP_INTERRUPT_DOUBLE_ERROR_DETECTION","DL_MCAN_MSP_INTERRUPT_LINE0","DL_MCAN_MSP_INTERRUPT_LINE1","DL_MCAN_MSP_INTERRUPT_SINGLE_ERROR_CORRECTION "];
MCAN1.interruptLine             = ["DL_MCAN_INTR_LINE_NUM_0","DL_MCAN_INTR_LINE_NUM_1"];
MCAN1.rxFIFO0size               = 10;
MCAN1.rxFIFO0waterMark          = 8;
MCAN1.interruptFlags            = ["DL_MCAN_INTERRUPT_RF0F","DL_MCAN_INTERRUPT_RF0N","DL_MCAN_INTERRUPT_RF0W"];
MCAN1.interruptLine0Flag        = ["DL_MCAN_INTERRUPT_RF0F","DL_MCAN_INTERRUPT_RF0W"];
MCAN1.stdFiltType               = "00";
MCAN1.additionalCoreConfig      = true;
MCAN1.rrfe                      = true;
MCAN1.rrfs                      = true;
MCAN1.anfe                      = "2";
MCAN1.anfs                      = "2";
MCAN1.rxFIFO1startAddr          = 336;
MCAN1.rxBufStartAddr            = 372;
MCAN1.lse                       = 2;
MCAN1.lss                       = 2;
MCAN1.desiredNomRate            = 50;
MCAN1.dataSynchJumpWidth_manual = 8;
MCAN1.peripheral.$assign        = "CANFD0";
MCAN1.peripheral.rxPin.$assign  = "PA27";
MCAN1.peripheral.txPin.$assign  = "PA26";
MCAN1.txPinConfig.$name         = "ti_driverlib_gpio_GPIOPinGeneric3";
MCAN1.rxPinConfig.$name         = "ti_driverlib_gpio_GPIOPinGeneric4";
MCAN1.rxPinConfig.enableConfig  = true;

PWM1.$name                              = "PWM_PIEZO";
PWM1.ccIndexCmpl                        = [0];
PWM1.ccIndex                            = [0];
PWM1.interrupts                         = ["LOAD_EVENT","ZERO_EVENT"];
PWM1.clockPrescale                      = 4;
PWM1.timerStartTimer                    = true;
PWM1.timerCount                         = 5000;
PWM1.peripheral.$assign                 = "TIMA0";
PWM1.peripheral.ccp0Pin.$assign         = "PB8";
PWM1.peripheral.ccp0Pin_cmpl.$assign    = "PB9";
PWM1.PWM_CHANNEL_0.$name                = "ti_driverlib_pwm_PWMTimerCC0";
PWM1.PWM_CHANNEL_0.dutyCycle            = 1;
PWM1.ccp0PinConfig.direction            = scripting.forceWrite("OUTPUT");
PWM1.ccp0PinConfig.hideOutputInversion  = scripting.forceWrite(false);
PWM1.ccp0PinConfig.onlyInternalResistor = scripting.forceWrite(false);
PWM1.ccp0PinConfig.passedPeripheralType = scripting.forceWrite("Digital");
PWM1.ccp0PinConfig.$name                = "ti_driverlib_gpio_GPIOPinGeneric0";
PWM1.ccp0Pin_cmplConfig.$name           = "ti_driverlib_gpio_GPIOPinGeneric2";

SYSCTL.validateClkStatus  = true;
SYSCTL.CANCLKSource       = "SYSPLLCLK1";
SYSCTL.HFCLKSource        = "HFXT";
SYSCTL.HFCLK_Freq         = 10000000;
SYSCTL.SYSPLL_CLK1En      = true;
SYSCTL.peripheral.$assign = "SYSCTL";

TIMER1.$name            = "TIMER_0";
TIMER1.timerMode        = "PERIODIC";
TIMER1.timerClkDiv      = 8;
TIMER1.timerClkPrescale = 32;
TIMER1.timerPeriod      = "500 ms";
TIMER1.interrupts       = ["ZERO"];

ProjectConfig.migrationCondition = true;

/**
 * Pinmux solution for unlocked pins/peripherals. This ensures that minor changes to the automatic solver in a future
 * version of the tool will not impact the pinmux you originally saw.  These lines can be completely deleted in order to
 * re-solve from scratch.
 */
TIMER1.peripheral.$suggestSolution = "TIMA1";

  • 0
    TI__Guru**** 2457760 points
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    您好！

    我会检查配置。 我观察到了几点。  

    1.尝试启用 TDC 功能

    2.即使不使用 TX MSG RAM。 您仍需要确认地址没有重叠。 当前配置中存在重叠。

    此致、

    Cash Hao

  • 0
    TI__Guru**** 2457760 points
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    您好、谢谢！

    1.我启用了 TDC 功能:

    ________________________________________________________________

    2.消除了 RX 和 TX Msg RAM 重叠：

    ________________________________________________________________

    但我仍然遇到同样不可靠的接待。

    还有什么可能会出错的想法吗？ 我还可以检查哪些内容？

    TDC 的值调整应该在什么限制范围内？ 我能否以某种方式测量可能必须补偿的延迟到底有多大？

    提前感谢！

    Matze

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    TI__Guru**** 2457760 points
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    您好！

    嗯、我正在检查"消息 RAM 访问故障位"的说明

    消息 RAM 访问失败。 当 Rx 处理程序发生以下情况时会设置该标志：
    -尚未完成验收过滤或已接受的存储
    消息、直到后续消息的仲裁字段生效
    正确操作。 在这种情况下、进行接受过滤或消息存储
    中止、Rx 处理程序开始处理以下各项
    显示的帧类型。
    -无法将消息写入消息 RAM。 阻抗不匹配
    消息存储中止。
    在这两种情况下、均不会更新 FIFO Put 索引、或者 新数据
    未设置专用 Rx 缓冲器的标志、部分存储的消息
    将下一条消息存储到该位置时被覆盖。
    当 Tx 处理程序无法读取 A 时、也会设置该标志
    消息 RAM 及时发出。 消息
    传输被中止。 以防 Tx 处理程序访问失败
    MCAN 切换至受限运行模式。 退出
    受限运行模式下、主机 CPU 必须复位 CCCR.ASM。

    在您的配置中、您可以尝试更改两个过滤器选项、以将消息存储在不同的 FIFO 中。 标准过滤器可以用于保存在 RX FIFO0中、扩展过滤器可以用于保存在 RX FIFO1中。 这有助于避免无法将消息写入 RAM。

    此致、

    Cash Hao

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    TI__Guru**** 2457760 points
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    Unknown 说：
    在您的配置中、您可以尝试更改两个过滤器选项、以将消息存储在不同的 FIFO 中。

    我可以尝试改变这种情况、但我不期望会有太大的改进。  

    原因有四：

    1.第一条消息未到达并不少见,而第二条消息则会设置"消息 RAM 访问失败位"。 我没有看到 RAM 无法访问的可能性。

    2.以较长的时间间隔手动发送 CAN 报文、以便上一条报文必须已经处理好、且 RAM 应该不再忙。

    3. 当我用相同的标准或扩展 ID 发送多条消息时也会发生这种情况。 因此、如果另一个 ID 存储在另一个 FIFO 中、我不希望有任何优势。

    4.我使用4个不同的 ID、2个标准 ID 和2个扩展 ID ... 因此、理论上我会再次在相应的 FIFO 中面临相互干扰的风险。

    你怎么看？

    ____________________________________________

    [报价 userid="353832" url="~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1485613/mspm0g3507-can-rx---messages-are-not-received-reliably/5706711 #5706711"]在什么限制范围内调整 TDC 的值是合理的？ 我能否以某种方式衡量我可能必须补偿的延迟到底有多大？

    这些问题有什么想法或答案吗？

    非常感谢、此致、

    Matze

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    TI__Guru**** 2457760 points
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    您好！

    我同意您的看法、 第一条消息未到达、然后为到达的第二条消息设置"消息 RAM 访问失败位"的情况非常少见。

     关于这个问题、我没有很多线索。 可能尝试删除滤波器配置、然后检查此问题是否仍然存在。 不带滤波器的原始演示代码肯定不会出现这种问题。 我想它可能与滤波器有关。  

    TDC 的更多信息、我发现它适用于 CAN FD 帧。 它不适用于经典 CAN。 所以、这里无需担心。

    此致、

    Cash Hao

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    TI__Guru**** 2457760 points
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    您好！

    同时我发现、CAN 接收的问题是由我设置的 CAN 频率的80 MHz 引起的。 我把我的 CAN 频率改为40 MHz 后,我在 CAN 接收的问题都消失了!

    但我不知道、为什么80 MHz 不能毫无差错地工作。

    Unknown 说：
    我同意您的观点、 第一条消息未到达、然后为到达的第二条消息设置"消息 RAM 访问失败位"的情况非常少见。

    关于这一问题、我还了解到为什么需要澄清：

    当第二个 Msg 的 CAN Rx 中断进入时会设置"消息 RAM 访问失败位"、因为 MRAF 中断未启用、但在消息接收崩溃时仍会设置该位。 但我只看到了在第二条消息的新消息中断被触发时、MRAF 位被置位的情况。

    由于我也激活了 MRAF 中断、因此当第一条消息崩溃时、也会触发包含 MRAF 标志的中断。 每个中断标志现在被正确地分配给接收到的相应的 CAN 消息。