工具与软件：
您好！
我们将 AM2634与定制设计的硬件配合使用、其中包含 CAN 收发器"ISO1042-Q1 "以及 CCS 版本 12.7.0.00007和 XDS110调试器。
使用 CAN FD 模式与四个节点通信时、我们面临 CAN 问题、其中3个节点以不同的时间间隔发送数据、一个节点始终接收数据。 一段时间后 、我们将接收中断作为消息存储到专用 Rx 缓冲区中、但在 NDAT1和 NDAT2寄存器中不设置任何位。 我们仅在配置了4个节点(其中3个节点以不同的时间间隔发送、而一个节点仅接受接收)时才会面临此问题。
您好！
很抱歉延迟了响应
1) 1)我们将尝试使用新的 MCU + SDK 版本
2) 2)发送节点是否应该在 RX 缓冲区中接收任何消息？ 有
3) 
我们在 TRM 中读到,这可能发生在一个错误的情况下,所以为了找到 错误,我们还显示协议状态寄存器,其中包含错误的详细信息,我们发现错误为01 ,通过检查 TRM 我们发现这个错误是由位填充造成的。
4)仅为了确认我的理解、当设置仅使用2个节点时、这是单个接收器节点和单个发送器节点？ 一旦将第3个发送器节点添加到总线中、每5秒钟、总线上的所有节点都将经历相同的 RX 缓冲区数据接收中断(同时？) 但 NDATx 标志不能反映这一点？
答：在我们的设置中、有4个节点：3个 CAN 节点正在发送和接收数据、1个节点仅接收数据
节点1正在发送消息 ID 1并接收消息 ID 4和7。
节点2正在发送消息 ID 4并接收消息 ID 1和7。
节点3仅发送消息 ID 7。
节点4正在接收消息 ID 为1、4和7的消息。
每个节点都出现了一些数据丢失、但每个节点上的数据在特定时间都不相同、即如果节点1上丢失了消息 ID 4、则节点2上此时会正确接收到消息 ID 4。
对于两个节点(每个节点同时发送和接收)、未发现此问题(即使发生此问题、也很少见)
5)下面提供了 CAN 配置片段
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void MCAN_SetConfig (bool enableInternalLpbk)
｛
MCAN_StdMsgIDFilterElement stdFiltElem[APP_MCAN_STD_ID_FILTER_CNT]=｛0U｝；
MCAN_InitParams initParams =｛0U｝；
MCAN_ConfigParams configParams =｛0U｝；
MCAN_MsgRAMConfigParams msgRAMConfigParams =｛0U｝；
MCAN_BitTimingParams bitTimes =｛0U｝；
uint32_t i；
gMcanBaseAddr =(uint32_t) AddrTranslateP_getLocalAddr (APP_MCAN_BASE_ADDR)；
/*初始化 MCAN 模块 initParams */
MCAN_initOperModeParams (&initParams)；// brs？？
/* CAN FD 模式和比特率开关已启用*/
#ifdef FD_mode
initParams.fdMode = true；
initParams.brsEnable = true；
#else
initParams.fdMode = false；
initParams.brsEnable = false；
#endif
/*初始化 MCAN 模块全局过滤器参数*/
MCAN_initGlobalFilterConfigParams (&configParams)；
/*初始化 MCAN 模块位时间参数*/
/*将默认的1Mbps 和5Mbps 配置为标称和数据比特率 RESP */
MCAN_initSetBitTimeParams (&bitTimes)；
/*初始化 MCAN 模块消息 RAM 参数*/
mcan_InitMsgRamConfigParams (&msgRAMConfigParams)；
/*初始化要接收 msg 的过滤器元素、应与 tx msg id 相同*/
// abh：为超过1个 msg ID 生成一个接收 msg ID 的全局数组
对于(I = 0U；I < APP_MCAN_STD_ID_FILTER_CNT；I++)
｛
mcan_InitStdFilterElemParams (&stdFiltElm[i]、i)；
}
/*等待内存初始化发生*/
while (false == MCAN_isMemInitDone (gMcanBaseAddr))
｛｝
/*将 MCAN 置于软件初始化模式*/
MCAN_setOpMode (gMcanBaseAddr、MCAN_OPERATION_MODE_SW_init)；
while (MCAN_OPERATION_MODE_SW_init！= MCAN_getOpMode (gMcanBaseAddr))
｛｝
/*初始化 MCAN 模块*/
MCAN_init (gMcanBaseAddr、&initParams)；
/*配置 MCAN 模块 Globabal Filter */
MCAN_CONFIG (gMcanBaseAddr、&configParams)；
/*配置位时序*/
MCAN_setBitTime (gMcanBaseAddr、&bitTimes)；
/*配置消息 RAM 段*/
MCAN_msgRAMConfig (gMcanBaseAddr、&msgRAMConfigParams)；
/*设置扩展 ID 掩码*/
MCAN_setExtIDAndMask (gMcanBaseAddr、APP_MCAN_EXT_ID_MASK)；
/*配置标准 ID 过滤器元素*/
对于(I = 0U；I < APP_MCAN_STD_ID_FILTER_CNT；I++)
｛
MCAN_addStdMsgIDFilter (gMcanBaseAddr、i、&stdFiltElem[i])；
}
if (TRUE =enableInternalLpbk)
｛
MCAN_lpbkModeEnable (gMcanBaseAddr、MCAN_LPBK_MODE_INTERNAL、TRUE)；
}
/*将 MCAN 退出软件初始化模式*/
MCAN_setOpMode (gMcanBaseAddr、MCAN_OPERATION_MODE_NORMAL)；
while (MCAN_operation_mode_normal！= MCAN_getOpMode (gMcanBaseAddr))；
返回；
}
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void mcan_InitMsgRamConfigParams (MCAN_MsgRAMConfigParams.
*msgRAMConfigParams)
｛
int32_t status；
MCAN_initMsgRamConfigParams (msgRAMConfigParams)；
/*配置用户所需的 msg ram 参数*/
/* msgRAMConfigParams->LSS = APP_MCAN_STD_ID_FILTER_CNT；
msgRAMConfigParams->LSE = APP_MCAN_EXT_ID_FILTER_CNT；
msgRAMConfigParams->txBufCnt = APP_MCAN_TX_BUFF_CNT；
msgRAMConfigParams->txFIFOCnt = APP_MCAN_TX_FIFO_CNT；
//选择缓冲区/FIFO 模式
msgRAMConfigParams->txBufMode = MCAN_TX_MEM_TYPE_BUF；
msgRAMConfigParams->txEventFIFOCnt = APP_MCAN_TX_EVENT_FIFO_CNT；
msgRAMConfigParams->rxFIFO0Cnt = APP_MCAN_FIFO_0_CNT；
msgRAMConfigParams->rxFIFO1Cnt = APP_MCAN_FIFO_1_CNT；
//选择 FIFO 阻塞模式
msgRAMConfigParams->rxFIFO0OpMode = MCAN_RX_FIFO_OPERATION_MODE_BLOCKING；
msgRAMConfigParams->rxFIFO1OpMode = MCAN_RX_FIFO_OPERATION_MODE_BLOCKING；
*/
////// 照原样更改 mcan 配置////////////////////////////////////////////
msgRAMConfigParams->flssa =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->LSS = APP_MCAN_STD_ID_FILTER_CNT；
msgRAMConfigParams->flesa =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->LSE =(uint32_t) 0U；//APP_MCAN_STD_ID_FILTER_CNT；
msgRAMConfigParams->txStartAddr =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->txBufCnt =(uint32_t) 32u；
msgRAMConfigParams->txFIFOCnt =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->txBufMode =(uint32_t) 0u；
///基于互联网的活动 FIFO 可选字段
msgRAMConfigParams->txEventFIFOStartAddr =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->txEventFIFOCnt =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->txEventFIFOWaterMark =(uint32_t) 0u；
//fifo 0和1 //起始地址应指定
msgRAMConfigParams->rxFIFO0StartAddr =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->rxFIFO0Cnt =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->rxFIFO0WaterMark =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->rxFIFO0OpMode =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->rxFIFO1StartAddr =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->rxFIFO1Cnt =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->rxFIFO1WaterMark =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->rxFIFO1OpMode =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->rxBufStartAddr =(uint32_t) 0u；
msgRAMConfigParams->rxBufElemSize = MCAN_Elem_SIZE_64BYTES；
msgRAMConfigParams->rxFIFO0ElemSize = MCAN_Elem_Size_64BYTES；
msgRAMConfigParams->rxFIFO1ElemSize = MCAN_Elem_SIZE_64BYTES；
msgRAMConfigParams->txBufElemSize = MCAN_Elem_Size_64BYTES；
状态= MCAN_calcMsgRamParamsStartAddr (msgRAMConfigParams)；
DebugP_ASSERT (STATUS = CSL_PASS)；
返回；
}
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空 MCAN_initGlobalFilterConfigParams (MCAN_ConfigParams * configParams)
｛
if (configParams！= NULL)
｛
/*初始化 MCAN 配置参数*/
configParams->monEnable =(uint32_t) false；
configParams->asmEnable =(uint32_t) false；
configParams->tsPrescalar =(uint32_t) 0xFU；
configParams->tsSelect =(uint32_t) false；
configParams->timeoutSelect = MCAN_TIMEOUT_SELECT_CONT；
configParams->timeoutPreload =(uint32_t) 0xFFFFU；
configParams->timeoutCntEnable =(uint32_t) false；
/*接受不匹配的帧并拒绝远程帧*/
configParams->filterConfig.rfs =(uint32_t) true；
configParams->filterConfig.rfe =(uint32_t) true；
configParams->filterConfig.anfe =(uint32_t) 2U；// MCAN_RX_FIFO_NUM_1；
configParams->filterConfig.anfs =(uint32_t) 2U；//MCAN_RX_FIFO_NUM_1；
}
返回；
}
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