[参考译文] LP-AM243：MCAN 环回测试(中断)扩展格式实现方法

尊敬的 Yoshiki-san：

我正在处理您的问题、请预计1-2天内得到回复。

此致。

开会。

谢谢。
使用3引脚接头(J11)执行环回测试。

我在经典 CAN 环回测试之前使用 CANFD 进行测试。
我打算在 CANFD 成功后测试经典 CAN。

示例代码使用了 mcan_loopback_interrupt。

执行 APP_mcanIntrISR()、但 MCAN_INTR_SRC_TRANS_COMPLETE 关闭。
数据段中发生协议错误中断。
该错误在 CANFD 环回测试期间发生。 我们相信它也出现在经典 CAN 上。
我们不使用环回模式。
有什么问题吗？

尊敬的 Yoshiki-san：

我能够在我结束时再现这种情况、请允许我多花一些时间来找到根本原因。

此致、

开会。

大家好、Meet-San。
您是否找到了问题的原因？

此致、
Yoshiki

谢谢。 我会检查！！

你好,肉山。
我已检查 mcan_transceivers.c.

文件路径：
 mcu_plus_sdk_am243x_10_01_00_32\examples\drivers\mcan\mcan_external_loopback_interrupt\am243x-evm\mcan_transceter.c

我想确保与 LP2434板配合使用。
mcan_transceivers.c 控制 STB。
在 LP2434上、无法控制 STB。
EVM 可以控制 STB。

mcan_transceivers.c 在 LP2434中不可用。
如何使用 LP2434执行外部环回？

用户指南"AM64x/AM243x 评估模块"、P54-55
 IC 的 STB 引脚默认连接到地、以避免 IC 进入待机模式。
 STB 引脚由 GPIO 进行控制以启用待机模式。

 在 mcan_transceivers.c 中、通过 I2C 控制 TCA6424。

用户指南"AM243x LaunchPad"、p44
 STB 引脚可由 AM243x 直接驱动以启用待机模式。
 当不由 AM243x 直接驱动时、10kΩ 下拉电阻器将 CAN 接口 IC 置于正常工作模式。

此致、
Yoshiki

尊敬的 Yoshiki-san：

让我在结束时尝试一下。

尊敬的 Yoshiki-san：

以下常见问题解答将指导您实现此外部环回并验证功能、请参阅相同的内容： https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1329465/faq-sk-am62x-sk-am62a-lp-testing-mcan-external-loopback-example-using-external-transceiver-tcan1042d

当您使用 AM243-LP 时、您无需使用外部收发器、因为电路板上已经提供了该收发器、但您需要将收发器的 CANL 和 CANH 连接到 PCAN 模块并按照常见问题解答中提到的步骤进行操作。

此致、

开会。

谢谢。 我会检查！！！！！

谢谢。

CAN 通信是串行通信。
我想我可以像连接 UART 一样连接 TX=>Rx、RX=>TX。
但这是一个错误。

https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM62AX/09_01_00/exports/docs/linux/How_to_Guides/Target/How_to_test_MCAN_on_AM62x.html#mcan-overview


无法与单个电路板进行 CAN 通信。
需要两个电路板、如图所示。
我将有两个 LP-2434。

AM64x/AM243x
《主机接口技术参考手册》

我正在转录第一个请求。
"我想修改 mcan_loopback_interrupt 以检查传统 CAN 扩展格式的环回。"
"q1.我想要示例代码、可以下载吗？"

我在网上文档学习了经典 CAN。

 mcan_loopback_interrupt.c  此示例代码为 CANFD。
 mcan_loopback_polling.c   此示例代码为传统 CAN、CANID 为29位。

1.将 mcan_loopback_interrupt.c 修改为 ClassicCan。
2.我用 CANID 11位确认回送。 3.将 mcan_loopback_interrupt.c 修改为 CANID 29位。
3.将 mcan_loopback_interrupt.c 修改为 CANID 29位。 mcan_loopback_polling.c 已确认。
4.我通过 CANID 29位确认回送。
5.我确认 CANID 11位通信与2个 LP 板.
6.我确认 CANID 29位通信与2个 LP 板.

结果：
2：发送/接收成功
4：接收失败。

我不知道 CANID 29bit 为什么会发生故障。

我已更正(*1)-(*5)。

经典 CAN 11位：
(* 1) MCAN_InitParams：：fdMode           错
  MCAN_InitParams：：brsEnable         错

(* 2) MCAN_MsgRAMConfigParams：：LSS        APP_MCAN_STD_ID_FILTER_CNT (1)
  MCAN_MsgRAMConfigParams：：LSE        APP_MCAN_EXT_ID_FILTER_CNT (0)

(* 3) MCAN_MsgRAMConfigParams：：rxBufElemSize MCAN_Elem_Size_8BYTES  (0)
  MCAN_MsgRAMConfigParams：：rxFIFO0ElemSize MCAN_Elem_Size_8BYTES (0)
  MCAN_MsgRAMConfigParams：：rxFIFO1ElemSize MCAN_Elem_Size_8BYTES (0)
  MCAN_MsgRAMConfigParams：：txBufElemSize MCAN_Elem_Size_8BYTES  (0)

(* 4) MCAN_StdMsgIDFilterElement：：sfid1      0xc0
  MCAN_StdMsgIDFilterElement：：sfid2      0xc0
  MCAN_StdMsgIDFilterElement：：sfec      MCAN_STD_FILT_ELEM_BUFFER (7)
  MCAN_StdMsgIDFilterElement：SFT       MCAN_STD_FILT_TYPE_CLASSIC (2)

(* 5) MCAN_TxBufElement：：DLC           MCAN_DATA_SIZE_8BYTES (0)
  MCAN_TxBufElement：：FDF           错

传统 CAN 29位：
(* 1) MCAN_InitParams：：fdMode           错
  MCAN_InitParams：：brsEnable         错

(* 2) MCAN_MsgRAMConfigParams：：LSS        APP_MCAN_STD_ID_FILTER_CNT (0)
  MCAN_MsgRAMConfigParams：：LSE        APP_MCAN_EXT_ID_FILTER_CNT (1)

(* 3) MCAN_MsgRAMConfigParams：：rxBufElemSize MCAN_Elem_Size_8BYTES  (0)
  MCAN_MsgRAMConfigParams：：rxFIFO0ElemSize MCAN_Elem_Size_8BYTES (0)
  MCAN_MsgRAMConfigParams：：rxFIFO1ElemSize MCAN_Elem_Size_8BYTES (0)
  MCAN_MsgRAMConfigParams：：txBufElemSize MCAN_Elem_Size_8BYTES  (0)

(* 4) MCAN_ExtMsgIDFilterElement：：efid1      0xd0
  MCAN_ExtMsgIDFilterElement：：efid2      0xd0
  MCAN_ExtMsgIDFilterElement：：EFEC      MCAN_EXT_FILT_ELEM_BUFFER (7)
  MCAN_StdMsgIDFilterElement：：eft.       MCAN_EXT_FILT_TYPE_CLASSIC (2)

(* 5) MCAN_TxBufElement：：id
  MCAN_TxBufElement：：XTD           错
  MCAN_TxBufElement：：DLC           MCAN_DATA_SIZE_8BYTES
  MCAN_TxBufElement：：FDF           错

我在做什么错？

此致、
Yoshiki。

/// my init
{
    /* Initialize MCAN module initParams */
    MCAN_initOperModeParams(&initParams);
    initParams.fdMode          = FALSE;					// classic canはFALSE
    initParams.brsEnable       = FALSE;					// classic canはFALSE
}

/// my msgram config
static char trial_MCAN_MsgRAMConfigParams(uint32_t mode, MCAN_MsgRAMConfigParams *pConfig)
{
	MCAN_MsgRAMConfigParams	wk_cfg;

    if (pConfig == NULL)
    {
        return -1;
    }

    /*
	 * Configure the user required msg ram params
	 */

	// This API will initialize MCAN message config RAM params to default.
    MCAN_initMsgRamConfigParams(&wk_cfg);

	if (mode == MCAN_MODE_STANDARD)
	{
		wk_cfg.lss = LLD_MCAN_STD_ID_FILTER_CNT;		// List Size: Standard ID
	    wk_cfg.lse = 0;									// List Size: Extended ID
	}
	else
	{
		wk_cfg.lss = 0;									// List Size: Standard ID
	    wk_cfg.lse = LLD_MCAN_EXT_ID_FILTER_CNT;		// List Size: Extended ID
	}

	/* Maximum TX Buffer + TX FIFO, combined can be configured is 32 */
    wk_cfg.txBufCnt  = LLD_MCAN_TX_BUFF_CNT;			// (1)
    wk_cfg.txFIFOCnt = LLD_MCAN_TX_FIFO_CNT;			// (0)

    /* 
	 * Buffer/FIFO mode is selected
	 */
    wk_cfg.txBufMode = MCAN_TX_MEM_TYPE_BUF;

	/* Maximum TX Event FIFO can be configured is 32 */
    wk_cfg.txEventFIFOCnt = LLD_MCAN_TX_EVENT_FIFO_CNT;

	/* Maximum RX FIFO 0 can be configured is 64 */
    wk_cfg.rxFIFO0Cnt = LLD_MCAN_FIFO_0_CNT;

	/* Maximum RX FIFO 1 can be configured is 64 and
	 * rest of the memory is allocated to RX buffer which is again of max size 64 */
    wk_cfg.rxFIFO1Cnt = LLD_MCAN_FIFO_1_CNT;

    /* FIFO blocking mode is selected */
    wk_cfg.rxFIFO0OpMode = MCAN_RX_FIFO_OPERATION_MODE_BLOCKING;
    wk_cfg.rxFIFO1OpMode = MCAN_RX_FIFO_OPERATION_MODE_BLOCKING;

    wk_cfg.rxBufElemSize = MCAN_ELEM_SIZE_8BYTES;
    wk_cfg.rxFIFO0ElemSize = MCAN_ELEM_SIZE_8BYTES;
    wk_cfg.rxFIFO1ElemSize = MCAN_ELEM_SIZE_8BYTES;

	//This API will calculate start addresses of message RAM params
    (void)MCAN_calcMsgRamParamsStartAddr(&wk_cfg);

	(void)memcpy((void*)pConfig, &wk_cfg, sizeof(wk_cfg));
    return 0;
}

/// my std filter
static char trial_StdFilterElemParams(MCAN_StdMsgIDFilterElement *pstdFiltElem)
{
    if (pstdFiltElem == NULL)
    {
        return -1;
    }

    /* sfid1 defines the ID of the standard message to be stored. */
    pstdFiltElem->sfid1 = 0;
    /* As buffer mode is selected, sfid2 should be bufNum[0 - 63] */
    pstdFiltElem->sfid2 = 0;

    /* Store message in buffer */
	// Store into Rx Buffer or as debug message, configuration of SFT[1:0] ignored.
    pstdFiltElem->sfec  = MCAN_STD_FILT_ELEM_BUFFER;

#if 0
uint32_t sft;		
/**< Standard Filter Type		
 *   00 = Range filter from SFID1 to SFID2 (SFID2 ≥ SFID1)		
 *   01 = Dual ID filter for SFID1 or SFID2		
 *   10 = Classic filter: SFID1 = filter, SFID2 = mask		
 *   11 = Filter element disabled		
 */
#endif

    /* Below configuration is ignored if message is stored in buffer */
    pstdFiltElem->sft   = MCAN_STD_FILT_TYPE_CLASSIC;

    return 0;
}

/// my std filter
{
	(void)trial_StdFilterElemParams(&stdFiltElem[0]);
	stdFiltElem[0].sfid1 = pTrial->acceptanceCode;	// 0x0c
	stdFiltElem[0].sfid2 = pTrial->acceptanceMask;	// 0x0c
}

/// my ext filter
static char trial_ExtFilterElemParams(MCAN_ExtMsgIDFilterElement *pextFiltElem)
{
    if (pextFiltElem == NULL)
    {
        return -1;
    }

    /* efid1 defines the ID of the standard message to be stored.
     * Message id configured is 0xD0 to 0xD4 */
    pextFiltElem->efid1 = 0;
    /* As fifo mode is selected, efid2 should be mask */
    pextFiltElem->efid2 = 0;

    /* Store message in buffer */
    //pextFiltElem->efec  = MCAN_STD_FILT_ELEM_FIFO0;
    pextFiltElem->efec  = MCAN_EXT_FILT_ELEM_BUFFER;
 
#if 0
uint32_t eft;								
/**< Extended Filter Type								
 *   00 = Range filter from EFID1 to EFID2 (EFID2 ≥ EFID1)								
 *   01 = Dual ID filter for EFID1 or EFID2								
 *   10 = Classic filter: EFID1 = filter, EFID2 = mask								
 *   11 = Range filter from EFID1 to EFID2 (EFID2 ≥ EFID1),								
 *        XIDAM mask not applied								
 */								
#endif
   /* Below configuration is ignored if message is stored in buffer */
    pextFiltElem->eft   = MCAN_STD_FILT_TYPE_CLASSIC;

    return 0;
}

/// my ext filter
{
	(void)trial_ExtFilterElemParams(&extFiltElem[0]);
	extFiltElem[0].efid1 = pTrial->acceptanceCode;	// 0xd0
	extFiltElem[0].efid2 = pTrial->acceptanceMask;	// 0xd0
}

/// my send config
char trial_SendConfig(
			uint32_t				baseAddr,
			uint32_t				mode,
			TRIAL_t*				pTrial,
			MCAN_TxBufElement*		plld_tx )
{
	MCAN_TxBufElement	wk_tx;
	uint8_t             ii;

	/* Initialize message to transmit */
    MCAN_initTxBufElement(&wk_tx);

	/**< Identifier */
	wk_tx.id = (uint32_t)pTrial->id;

	/**< Remote Transmission Reques
	     *   0 = Transmit data frame
	     *   1 = Transmit remote frame
	*/
	wk_tx.rtr = pTrial->frame;

	/**< Extended Identifier
	     *   0 = 11-bit standard identifier
	     *   1 = 29-bit extended identifier
	*/
	wk_tx.xtd = TRUE;
	//if( m_UsrParam[channel].mode == MCAN_MODE_STANDARD )
	if( mode == MCAN_MODE_STANDARD )
	{
		wk_tx.xtd = FALSE;
	}

	/**< FD Format	
	     *   0 = Frame transmitted in Classic CAN format	
	     *   1 = Frame transmitted in CAN FD format	
	*/
	wk_tx.fdf = FALSE;

	/**< Data Length Code
	     *   0-8  = CAN + CAN FD: transmit frame has 0-8 data bytes
	     *   9-15 = CAN: transmit frame has 8 data bytes
	     *   9-15 = CAN FD: transmit frame has 12/16/20/24/32/48/64 data bytes
	*/
	wk_tx.dlc = pTrial->length;

	for(ii = 0; ii < pTrial->length; ii++)
	{
		wk_tx.data[ii] = pTrial->data[ii];
	}

	memcpy((void*)plld_tx, &wk_tx, sizeof(wk_tx));

	return 0;
}

中断状态(INT 状态)的值为0x0000 8200。

我的参数有什么问题？

尊敬的 Yoshki-san：

请允许我多花一些时间来回顾代码并给您回复。

此致、

开会。

mcan_loopback_interrupt.c 设置以下结构
 MCAN_InitParams
 MCAN_ConfigParams
 MCAN_MsgRAMConfigParams
 MCAN_StdMsgIDFilterElement
 MCAN_ExtMsgIDFilterElement
 MCAN_BitTimingParams
 MCAN_TxBufElement

我认为通过修改这些结构、我可以发送和接收 CANID 11位和29位。 我是对吗？

此致、
Yoshiki。

尊敬的 Thaker：

这里有很多讨论。

首先、您能否将29位模式用于内部循环回路、对其进行测试 并与 Yoshiki-san 共享代码？

谢谢你。

此致、

Kasai