[参考译文] MSPM0G3507：使用 MSPM0G3507的简单 PI 补偿代码

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1491033/mspm0g3507-simple-pi-compensation-code-using-mspm0g3507

器件型号：MSPM0G3507

工具/软件：

您好、

我正在使用 MATHACL 或 IQ 库寻找 PI 补偿代码?

此致、

Yogesh

7 个月前

0 admin 7 个月前

TI__Guru**** 2452260 points

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你好 Yogesh！

您是按照所示指的 PI P 正常- I 太棒了？

马修

0 admin 7 个月前

TI__Guru**** 2452260 points

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是的、马修。

0 admin 7 个月前

TI__Guru**** 2452260 points

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您好、Matthew、

我尝试使用"mathacl_mpy_div_op_LP_MSPM0G3507_nortos_ticlang"。需要您的帮助才能更好地理解。

我正在计划进行某种 PI 仿真、以检查计算是否正确。

设定点为3500、ADC 测量值为 3,400,3603600345 0 和3550。第一次迭代结果如下所示：
错误= 3500-3400=100
error31 =(100 <<(31-12))-1 = 52428799 (0x031FFFFF)
Integrate = 0+(0x0CCCCCCCCC*0x031FFFFF >>>31)= 5242879 (0x004FFFFF)
比例= 0x2666666*0x031FFFFF >>31 = 15728639 (0x00EFFFFF)
输出=积分+比例= 20971518 (0x013FFFFE)
outputPI = 0x013FFFFE*300>>31 = 2

第一次迭代结果符合预期。第二次迭代结果如下所示：
错误= 3500-3600=-100
error31 =(-100 <<(31-12))-1 =-52428801 (0xFCDFFFFF)
Integrate = 5242879 +(0x0CCCCCCCCC*0xFCDFFFFF>>>31)= 429496726 (0x19999996) --需要解释(理想为零)
比例 = 0x266666*0xFCDFFFFF>>>31 = 1272761547 (0x4BDCCCCB) --需要解释
输出=积分+比例= 150328553 (0x59999999) --钳位到更高的值
outputPI = 0x59999999*300>31=209 --这是错误的

#include "ti_msp_dl_config.h"

/* Ki = 0.1, 0.1 x 2^31 = 2,147,483,648 = 0x0CCC CCCC */
#define Ki (0x0CCCCCCC)
/* Kp = 0.3, 0.3 x 2^31 = 644,245,094 = 0x2666 6666 */
#define Kp (0x26666666)
#define setpoint  3500
const DL_MathACL_operationConfig gMpyConfig = {
    .opType      = DL_MATHACL_OP_TYPE_MPY_32,
    .opSign      = DL_MATHACL_OPSIGN_UNSIGNED,
    .iterations  = 1,
    .scaleFactor = 0,
    .qType       = DL_MATHACL_Q_TYPE_Q31};

float res=0.0;
volatile int32_t outputPI=0,errorQ31=0,integral = 0,Proportional=0,output=0;
int array[4]={3400 ,3600,  3450 , 3550}, measured_value=0,error=0;

int main(void)
{
    SYSCFG_DL_init();
    DL_TimerA_startCounter(PWM_0_INST);
    int i = 0;

    while (1) {
        measured_value=array[i];
        error = setpoint-measured_value;
        errorQ31 = (error << (31-12))-1;
        DL_MathACL_startMpyOperation(MATHACL, &gMpyConfig, Ki, errorQ31);
        DL_MathACL_waitForOperation(MATHACL);
        integral = integral + DL_MathACL_getResultOne(MATHACL);
        if(integral>=0x59999999){
            integral = 0x59999999;
        }
        else if(integral <0){
            integral = 0;
        }
        DL_MathACL_startMpyOperation(MATHACL, &gMpyConfig, Kp, errorQ31);
        DL_MathACL_waitForOperation(MATHACL);
        Proportional = DL_MathACL_getResultOne(MATHACL);
        output = integral + Proportional ;
        if(output>=0x59999999){
            output = 0x59999999;
        }
        else if(output < 0){
            output = 0;
        }
        DL_MathACL_startMpyOperation(MATHACL, &gMpyConfig, 300, output);
        DL_MathACL_waitForOperation(MATHACL);
        outputPI = DL_MathACL_getResultOne(MATHACL);
        DL_TimerA_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST, outputPI, DL_TIMER_CC_0_INDEX);
        i++;
        if(i>3){
            i=0;
        }
        //res = _IQ30toF(output>>1);
    }
}

请仔细查看、如果有任何更正、请告诉我。

此致、

Yogesh

0 admin 7 个月前

TI__Guru**** 2452260 points

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你好 Yogesh！

在计算积分时、您如何考虑时间？

马修

0 admin 7 个月前

TI__Guru**** 2452260 points

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您好、Matthew、

您有任何示例代码吗。

此致、

Yogesh

0 admin 7 个月前

TI__Guru**** 2452260 points

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你好 Yogesh！

我们没有 PI 补偿器的示例；但是、我在这里的建议是从您的应用中删除 MATHACL、并以最简单的形式测试您的算法。可以在算法正常工作后实现 MATHACL。

马修

0 admin 7 个月前

TI__Guru**** 2452260 points

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您好、Matthew、

请告诉我代码中所需的修改。

我不会将连续时域转换为离散域、正常 PI 计算仅限我确定目标。

此致、

Yogesh

0 admin 7 个月前

TI__Guru**** 2452260 points

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尊敬的 Yegoesh：

PI 只是针对输入数据的乘法、加法和判断运算。

您可以参考我们的 IQMath 库来玩 mathacl。它在 API 中集成了 MATHACL、因此用户只需要调用 API 并执行乘法操作。

有一个与此相关的 SDK 演示：

TI\mspm0_sdk_2_04_00_06\examples\nortos\LP_MSPM0G3507\IQmathacl_ops_test

您可以在 SDK 路径中找到它的源代码和标头：TI\mspm0_sdk_2_04_00_06\source\ti\IQMath

以下是供您参考的乘法代码 jsut：

/**
 * @brief Multiply two values of IQN type, using MathACL.
 *
 * @param iqNInput1       IQN type value input to be multiplied.
 * @param iqNInput2       IQN type value input to be multiplied.
 * @param q_value         IQ format.
 *
 * @return                IQN type result of the multiplication.
 */
__STATIC_INLINE int_fast32_t __IQNmpy(int_fast32_t iqNInput1, int_fast32_t iqNInput2, const int8_t q_value)
{
    /* write control */
    MATHACL->CTL = 6 | (q_value<<8) | (1 << 5);
    /* write operands to HWA */
    MATHACL->OP2 = iqNInput2;
    /* write trigger word last */
    MATHACL->OP1 = iqNInput1;
    /* read iqmpy product */
    return MATHACL->RES1;
}

B.R.

Sal

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 2452260 points

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尊敬的 Sal Ye：

很抱歉延迟的回复。将检查并更新 IQ 数学

此致、

Yogesh

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] MSPM0G3507：使用 MSPM0G3507的简单 PI 补偿代码