[参考译文] MSPM0G3507：使用 MSPM0G3507的简单 PI 补偿代码

你好 Yogesh！

您是按照所示指的 PI P 正常- I 太棒了？

马修  

是的、马修。

您好、Matthew、

我尝试使用"mathacl_mpy_div_op_LP_MSPM0G3507_nortos_ticlang"。 需要您的帮助才能更好地理解。  

我正在计划进行某种 PI 仿真、以检查计算 是否正确。

设定点为3500、ADC 测量值为 3,400,3603600345 0 和3550。 第一次迭代结果如下所示：
错误= 3500-3400=100
error31 =(100 <<(31-12))-1 = 52428799 (0x031FFFFF)
Integrate = 0+(0x0CCCCCCCCC*0x031FFFFF >>>31)= 5242879 (0x004FFFFF)
比例= 0x2666666*0x031FFFFF >>31 = 15728639 (0x00EFFFFF)
输出=积分+比例= 20971518 (0x013FFFFE)
outputPI = 0x013FFFFE*300>>31 = 2

第一次迭代结果符合预期。 第二次迭代结果如下所示：  
错误= 3500-3600=-100
error31 =(-100 <<(31-12))-1 =-52428801 (0xFCDFFFFF)
Integrate = 5242879  +(0x0CCCCCCCCC*0xFCDFFFFF>>>31)= 429496726 (0x19999996) --需要解释(理想为零)
比例 = 0x266666*0xFCDFFFFF>>>31 = 1272761547 (0x4BDCCCCB) --需要解释
输出=积分+比例= 150328553 (0x59999999) --钳位到更高的值
outputPI = 0x59999999*300>31=209 --这是错误的

#include "ti_msp_dl_config.h"

/* Ki = 0.1, 0.1 x 2^31 = 2,147,483,648 = 0x0CCC CCCC */
#define Ki (0x0CCCCCCC)
/* Kp = 0.3, 0.3 x 2^31 = 644,245,094 = 0x2666 6666 */
#define Kp (0x26666666)
#define setpoint  3500
const DL_MathACL_operationConfig gMpyConfig = {
    .opType      = DL_MATHACL_OP_TYPE_MPY_32,
    .opSign      = DL_MATHACL_OPSIGN_UNSIGNED,
    .iterations  = 1,
    .scaleFactor = 0,
    .qType       = DL_MATHACL_Q_TYPE_Q31};

float res=0.0;
volatile int32_t outputPI=0,errorQ31=0,integral = 0,Proportional=0,output=0;
int array[4]={3400 ,3600,  3450 , 3550}, measured_value=0,error=0;

int main(void)
{
    SYSCFG_DL_init();
    DL_TimerA_startCounter(PWM_0_INST);
    int i = 0;

    while (1) {
        measured_value=array[i];
        error = setpoint-measured_value;
        errorQ31 = (error << (31-12))-1;
        DL_MathACL_startMpyOperation(MATHACL, &gMpyConfig, Ki, errorQ31);
        DL_MathACL_waitForOperation(MATHACL);
        integral = integral + DL_MathACL_getResultOne(MATHACL);
        if(integral>=0x59999999){
            integral = 0x59999999;
        }
        else if(integral <0){
            integral = 0;
        }
        DL_MathACL_startMpyOperation(MATHACL, &gMpyConfig, Kp, errorQ31);
        DL_MathACL_waitForOperation(MATHACL);
        Proportional = DL_MathACL_getResultOne(MATHACL);
        output = integral + Proportional ;
        if(output>=0x59999999){
            output = 0x59999999;
        }
        else if(output < 0){
            output = 0;
        }
        DL_MathACL_startMpyOperation(MATHACL, &gMpyConfig, 300, output);
        DL_MathACL_waitForOperation(MATHACL);
        outputPI = DL_MathACL_getResultOne(MATHACL);
        DL_TimerA_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST, outputPI, DL_TIMER_CC_0_INDEX);
        i++;
        if(i>3){
            i=0;
        }
        //res = _IQ30toF(output>>1);
    }
}

请仔细查看、如果有任何更正、请告诉我。  

此致、

Yogesh

你好 Yogesh！

在计算积分时、您如何考虑时间？

马修

您好、Matthew、

您有任何示例代码吗。  

此致、

Yogesh

你好 Yogesh！

我们没有 PI 补偿器的示例；但是、我在这里的建议是从您的应用中删除 MATHACL、并以最简单的形式测试您的算法。 可以在算法正常工作后实现 MATHACL。  

马修  

您好、Matthew、

请告诉我代码中所需的修改。

我不会将连续时域转换为离散域、 正常 PI 计算仅限我确定目标。

此致、

Yogesh

尊敬的 Sal Ye：

很抱歉延迟的回复。将检查并更新 IQ 数学

此致、

Yogesh