[参考译文] EtherCA-AM243X：MCU-PLUS-SDK 错误计数器

尊敬的 Fabian：

请问您使用哪个 SDK 版本进行这一多个子器件测试？

此致、
Aaron

您好 Aaron、

当然、我们目前正在使用 Industrial Coms SDK 版本09.02.00

此致  

Fabian

Unknown 说：

当其中一个器件仍处于初始化状态时、计数器也会不时随机递增。  [/报价]

哪些特定的计数器会递增？ 是否存在 Wireshark 日志？

RX 错误计数器。 请参阅上面的内容、更详细地了解帧错误(寄存器0x0300和0x0302)计数器。 我可以尝试制作一个 Whireshark 今天,并发送给它。 我们可以切换到电子邮件吗?  

尊敬的 Fabian：

因此、我尝试了  Industrial Coms SDK 版本09.02.00.15中的 EtherCAT Beckhoff 演示、并将两个子器件在线式拓扑连接到 TwinCAT。 我使用自由运行模式以及直流同步模式进行了测试(在50us 的周期时间)、当我将其中一个子器件初始化时、我看不到错误寄存器(0x0300：0x0303)正在递增、从而使主器件和另一个子器件保持在 OP 状态。

附加相同的 Wireshark 日志： e2e.ti.com/.../EtherCAT_5F00_09_5F00_02_5F00_00_5F00_15_5F00_MultiDevice_5F00_Test_5F00_50us.zip

如果我遗漏了问题的复制内容、请告诉我。

此致。
Aaron

嗨、Aaron、我们还会在我们这边创建一些 Wireshark 日志并提供它们。  

感谢您的澄清!

当然是 Fabian。 我会尝试一下、并通过 EOD 更新您。

此致、
Aaron

您好 Aaron、
这是 Wireshark 的日志。  

e2e.ti.com/.../EtherCat_5F00_Wireshark_5F00_RxError_5F00_Counter.zip

我们配置了3个 IO-Link 主站内联拓扑。 此外、通过观察我们在 ST 代码中使用的行为来读取 RxError。

etcreadmemory1(xExecute := xRead, usiCom:=1, wSlaveAddress := .BNI_XG5_538_1B5_Z067.PhysSlaveAddr,
     xAutoIncAdr := FALSE, xBroadcast := FALSE, uiMemOffset := 16#0310,
     iSize := 2, pDest := ADR(LinkError1), udiTimeout := 500);
etcreadmemory2(xExecute := xRead, usiCom:=1, wSlaveAddress := .BNI_XG5_538_1B5_Z067.PhysSlaveAddr,
     xAutoIncAdr := FALSE, xBroadcast := FALSE, uiMemOffset := 16#0300,
     iSize := 4, pDest := ADR(RxError1), udiTimeout := 500);
	 

etcreadmemory3(xExecute := xRead, usiCom:=1, wSlaveAddress := .BNI_XG5_538_1B5_Z067_1.PhysSlaveAddr,
     xAutoIncAdr := FALSE, xBroadcast := FALSE, uiMemOffset := 16#0310,
     iSize := 2, pDest := ADR(LinkError2), udiTimeout := 500);
etcreadmemory4(xExecute := xRead, usiCom:=1, wSlaveAddress := .BNI_XG5_538_1B5_Z067_1.PhysSlaveAddr,
     xAutoIncAdr := FALSE, xBroadcast := FALSE, uiMemOffset := 16#0300,
     iSize := 4, pDest := ADR(RxError2), udiTimeout := 500);

etcreadmemory5(xExecute := xRead, usiCom:=1, wSlaveAddress := .BNI_ECT_508_105_Z067.PhysSlaveAddr,
     xAutoIncAdr := FALSE, xBroadcast := FALSE, uiMemOffset := 16#0310,
     iSize := 2, pDest := ADR(LinkError3), udiTimeout := 500);
etcreadmemory6(xExecute := xRead, usiCom:=1, wSlaveAddress := .BNI_ECT_508_105_Z067.PhysSlaveAddr,
     xAutoIncAdr := FALSE, xBroadcast := FALSE, uiMemOffset := 16#0300,
     iSize := 4, pDest := ADR(RxError3), udiTimeout := 500);

结果如下：

我希望它能帮助您重现问题。  

此致、

Shahin

尊敬的 Shahin：

我想说明一下、您使用哪个示例进行此操作？

此致、
Aaron

您好 Aaron、

我们未使用任何 TI 示例、而是使用我们自己的实现、但使用了 Sitara AM24处理器和 SDK 9.02中的 PRU FW。

此致

Fabian

尊敬的 Fabian：

根据日志、0x302 ESC 寄存器似乎正在递增。 根据寄存器说明、当检测到 RX 错误时、该错误计数器会递增。

建议检查硬件或 PHY 是否存在任何可能影响 EtherCAT 通信的噪声因素。

此致、
Aaron

嗨、Aaron、我们以相应的方式接地了我们的模块。 最后一个模块是较旧版本的 IO-Link 主站(与另一个供应商的处理器)、它位于同一行中、不会显示此行为。 我们只能在基于 Sitara 的 IO-Link 网关中看到它。
能否用3个器件重现这个问题？

尊敬的 Fabian：

您能否在测试期间监测 PHY 的 RX_ERR 引脚、或者监测 PHY 的 RX_ERR 计数器寄存器(TI PHY 中的0x15偏移)。

Unknown 说：

您可以用3个器件再现它吗？

• 我来看看如何重现这个问题。

此致、
Aaron

尊敬的 Fabian：

Unknown 说：

嗨、Aaron、您能用3个子器件执行相同的测试并将中间一个子器件放入 init 吗？

• 因此、我使用默认的 EtherCAT Beckhoff SSC 演示进行了这方面的尝试、并且在将中间设备置于初始化状态时错误计数器没有递增。
• 我可以尝试的一件事是在我们这边复制类似的应用程序、并使用数据包播放器播放您看到错误的数据包。
• 对于上述情况、您能否提供用于 EtherCAT 通信的 FMMU 配置和完整的 Wireshark 日志(从初始化到 OP、直至观察到错误计数器递增)？

此致、
Aaron

您好 Aaron、
在这里、我附加了完整的 Wireshark 日志。

Unknown 说：

对于上述内容、您能否提供用于 EtherCAT 通信的 FMMU 配置和完整的 Wireshark 日志(从初始化到 OP、直至观察到错误计数器增量)？

e2e.ti.com/.../EtherCat_5F00_Wireshark_5F00_RxError_5F00_Counter_5F00_2.zip

此致

Shahin

感谢您发送编修。 我将尝试在这里重现问题。

Unknown 说：

您是否可以在测试期间监测来自 PHY 的 RX_ERR 引脚、或监测 PHY 的 RX_ERR 计数器寄存器(TI PHY 中的0x15偏移)。

• 同时,你能看看这一点,并更新我们的行为吗?

此致、
Aaron

您好 Aaron、

谢谢！

我们将尝试设置一些器件、在这里监控 RX_ERR。  

您认为我们帮助您解决问题的电话吗？

此致、

Fabian

尊敬的 Fabian：

Unknown 说：

您认为在我们向您展示问题的地方我们有什么帮助吗？

• 让我尝试在我的环境中重现问题的环境。 如果我无法在此处重现呼叫、我们可以计划呼叫。

同时、您是否也可以在 ESC 寄存器中共享该值？ 我指的是存储器空间0x30090000到0x30090ECF 中的值。

此致、
Aaron

尊敬的 Fabian、Shahin：

根据您共享的日志中的 FMMU 配置、我们创建了具有以下拓扑的复制环境：

PC <->ET2000 <->AM243x-LP (SD1) <->AM243x-LP (SD2)<->AM243x-LP (SD3)

SD1：
InputSize   - 32字节
OutputSize - 2个字节

SD2：
InputSize   - 32字节
OutputSize - 2个字节

SD3：
InputSize   - 16字节
OutputSize - 0字节

在回放数据包(EtherSD2_COUNTER_2)后、我没有看到 RX 错误计数器寄存器在 Cat_Wireshark_Rx 置为初始化时递增。

附加相同的日志： e2e.ti.com/.../Baluff_5F00_3_5F00_Device_5F00_Issue_5F00_Reproduction_5F00_Playback.pcapng

Unknown 说：

我们将尝试设置一些设置、用于监控 RX_ERR。  [/报价]

• 如果您有任何更新、请告诉我。

此致、
Aaron

您好 Aaron、

Unknown 说：

您可以在测试期间监测来自 PHY 的 RX_ERR 引脚、或监测 PHY 的 RX_ERR 计数器寄存器(TI PHY 中的0x15偏移)。

• 我们按照您的建议监测了 RX_ERR 引脚、但测试时示波器上看不到信号。  
• 我们还使用 位于 MDIO_V0.c 的 MDIO_phyRegRead 方法监控 RX_ERR 计数器寄存器 从位于  ectappl.c 中的主循环调用的方法 当我们停止程序读取计数器值时、计数器值为0。 但是、当在  MDIO_phyRegRead 方法内放置断点时、我们会注意到 RX_ERR 计数器中有一些值。  我们无法理解价值的含义。 该值与在 Codeysys 读取的值不同。  

Unknown 说：

与此同时、您是否也可以在 ESC 寄存器中共享该值？ 我指的是存储空间0x30090000到0x30090ECF 中的值。

我在这里附加了存储器值 e2e.ti.com/.../ESC_5F00_registers_5F00_0x30090000_5F00_0x30090ECF.zip。

非常感谢

此致

Shahin

尊敬的 Shahin：

Unknown 说：

计数器值为0、当我们停止程序时、读取计数器值。 但是、当在  MDIO_phyRegRead 方法内放置断点时、我们会注意到 RX_ERR 计数器中有一些值。

• 这是否始终是这种情况、即每次命中断点时、 RX_ERR 计数器都会递增？ 建议您在终端/控制台中记录计数器值以进行适当监控、使其与 RX_ERR 引脚读数对齐。

Unknown 说：

我已在此处附加内存值 ESC_REGISTERS_0x30090000_0x30090ECF.zip.

• 这不是可读格式。 请提供.dat 文件中的寄存器转储。 可以通过选择来获得该值 TI 数据 AS 文件类型  在"View"->"Memory Browser"->"Save Memory：  
  •  
• 然后选择 System_View  AS 存储器页 在下一个窗口中：
  • 

此致、
Aaron

您好 Aaron、

Unknown 说：

是否始终如此、即每次达到断点时、 RX_ERR 计数器都会递增？ 建议您在终端/控制台中记录计数器值以进行适当的监测、使其与 RX_ERR 引脚读数

是的、是的。 我会再次尝试您建议的方法、并告诉您结果。  

不幸的是,本周我不再在办公室。 我将在下周向您提供这些数据

此致

Shahin

尊敬的 Shahin：

Unknown 说：

不幸的是、本周我在办公室了。 我在下周向您提供这一天

好的、没问题。

此致、
Aaron

您好 Aaron、

Unknown 说：

是否始终如此、即每次达到断点时、 RX_ERR 计数器都会递增？ 建议您在终端/控制台中记录计数器值以进行适当监控、使其与 RX_ERR 引脚读数保持一致。

控制台输出显示计数器值0、但在 CODESYS 中有非零值。

这是保存为 TI 数据的存储器寄存器值 e2e.ti.com/.../1526.ESC_5F00_registers_5F00_0x30090000_5F00_0x30090ECF.zip

从第2个节点保存存储器寄存器值。  

此致

Shahin

尊敬的 Shahin：

Unknown 说：

控制台输出显示计数器值0、但在 CODESYS 中有非零值。

• 谢谢。 已注意。 您也试过了

Unknown 说：

此处是保存为 TI 数据的存储器寄存器值、 1526.ESC_REGISTERS_0x30090000_0x30090ECF.zip

• 这些值看起来不正确。 我在前4个字节中看不到 EtherCAT 固件版本、总体而言、它看起来与预期值不同。 您是否在使用 ICSSG0或 ICSSG1实例实现 EtherCAT？

您还可以在以下寄存器空间中提供值：

• PRU_ICSSG RAM：0x30010000 - 0x30010ECF (对于 ICSSG0)         或         0x30090000 - 0x30090ECF (用于 ICSSG1)  
• PRU_MII_RT_MII_RT： 0x30032000至0x3003206C  (用于 ICSSG0)       或          0x300B2000至 0x300B206C (用于 ICSSG1)
• PRU_MDIO_MDIO：0x30032400至0x30032484  (适用于 ICSSG0)         或          0x300B2400至0x300B2484 (用于 ICSSG1)

此致、
Aaron

您好 Aaron、

Unknown 说：

这些值看起来不正确。 我在前4个字节中看不到 EtherCAT 固件版本、总体而言、它看起来与预期值不同。 您是否在使用 ICSSG0或 ICSSG1实例实现 EtherCAT？

我们正在使用  ICSSG1实例。

Unknown 说：

、然后选择 System_View  AS 存储器页 在下一个窗口中

Code Composer Studio 中缺少 System_View 选项

Unknown 说：

0x30090000 - 0x30090ECF (用于 ICSSG1) 

e2e.ti.com/.../ESC_5F00_registers_5F00_0x30090000_5F00_0x30090ECF.dat

e2e.ti.com/.../ESC_5F00_registers_5F00_0x300B2000_5F00_0x300B206C.dat

e2e.ti.com/.../ESC_5F00_registers_5F00_0x300B2400_5F00_0x300B2484.dat

此致

Shahin

感谢您发送编修。

查看 MII_RT 寄存器、我看到设置了 MII_RT_RX_ERR0的位2：

如说明中所述、这指向帧总字节计数小于定义的值这一事实。 这看起来主设备没有按预期传输数据？

此外、是否可以使用其他主设备进行测试？ 并且可以使用 TAP 捕获 EtherCAT 通信、例如 ET2000 |工业以太网多通道探头。 由于寄存器0x0302不断递增、因此对应于反向路径(端口1处的 Rx)。 因此、可将抽头保留在中间、查看是否生成了 CRC、如果是、则是哪个器件导致问题。   

此致、
Aaron

您好 Aaron、

感谢您指出可能的问题。  

Unknown 说：

此外、是否可以使用其他主设备进行测试？

当然,我将尝试重现 Backhoff PLC 的问题,我将与您分享结果。  

Unknown 说：

如说明中所述、这表明帧总字节计数小于定义的值。 这看起来主设备没有按预期传输？

同时、您还能告诉我可以在哪里找到这些内存说明、以便我能够了解这些说明并了解背景情况吗？

Unknown 说：

并且是否可以使用 TAP 捕获 EtherCAT 通信

如果他们有、我会在我的团队中进行搜索、然后我会使用并进行检查。 我会向您提供反馈。

此致

Shahin

尊敬的 Shahin：

Unknown 说：

在此期间、您还能告诉我在哪里可以找到这些内存描述、以便我能够浏览它并了解上下文吗？

• 您可以参考  AM64x/AM243x 技术参考手册 第6.4节. 第6.4.14节提供了寄存器空间以及寄存器说明。

Unknown 说：

我会在我的团队中搜索它、如果他们有的话、我会使用它并进行检查。 我将向您提供反馈。

• 没问题。 谢谢你。

此致、
Aaron

您好 Aaron、

Unknown 说：

、并且可以使用抽头来捕获 EtherCAT 通信-例如 ET2000 |工业以太网多通道探测

很抱歉回复您晚了。 虽然它花了一点时间,我能够管理包捕获设备 https://www.hilscher.com/de/produkte/netzwerk-und-kommunikationsdiagnose/netzwerkdiagnose/nanl-b500g-re  .

我已使用以下线路连接来连接三个不同的 EtherCAT 主设备以捕获 EtherCAT 通信。

作为 EtherCAT 主站、我使用了 CODESYS (软 PLC)、TwinCat3.1 (软 PLC)和 Omron NJ501。  

捕获数据包位于 e2e.ti.com/.../RX_5F00_Error.zip 。

RX_ERROR 计数器仅在使用 CODESYS 时才会增加。  

在 TwinCAT 和 Omron 中、我看不到这些计数器有任何增量。  

此外、 当我检查 CODESYS 的捕获数据包时、列表中有一些非 EtherCAT 帧。 这是否是计算 RX_ERROR 计数器计数的原因？  

此致

Shahin